Основные параметры
FS_GPS_ENABLE — главный параметр GPS failsafe:
- 0 — отключен
- 1 — посадка (Land) при потере GPS
- 2 — переключение в AltHold
Как работает
Срабатывание:
- Потеря 3D lock GPS или «глюки» позиции в течение 5 секунд
- Активно только в режимах, требующих GPS: RTL, Auto, Loiter, Circle, Position, Guided, Drift
Что происходит:
- LED мигает красно-желтым/сине-желтым
- Звуковой сигнал
- Автоматическая посадка или AltHold (зависит от параметра)
- Запись события в dataflash логи
Защита от глюков GPS
GPSGLITCH_RADIUS (по умолчанию 5м) — допустимый радиус отклонения позиции
GPSGLITCH_ACCEL (10 м/с²) — ускорение расширения радиуса проверки
⚠️ EKF Failsafe (современная версия)
В ArduPilot 3.3+ GPS failsafe заменен на EKF failsafe [[30]]
FS_EKF_THRESH (по умолчанию 0.8):
- Порог срабатывания по дисперсии EKF
- 0 — отключить
- 0.6-0.8 — высокая чувствительность
- 0.8-1.0 — низкая чувствительность
FS_EKF_ACTION:
- 0 — только сообщение
- 1 — Land (по умолчанию)
- 2 — AltHold (зависание)
- 3 — Land даже в STABILIZE
[[22]]
Рекомендуемые настройки
Для квадрокоптера без RTK:
FS_GPS_ENABLE = 1 (Land)
FS_EKF_THRESH = 0.8
FS_EKF_ACTION = 1 (Land)
GPSGLITCH_RADIUS = 5
GPSGLITCH_ACCEL = 10⚠️ Важные моменты
- Без GPS инерциальные датчики держат позицию ~10 секунд, потом дрейф становится критическим [[23]]
- При срабатывании failsafe рекомендуется взять управление в режиме Stabilize/AltHold
- Не отключайте GPS failsafe — это основная защита от «улетов» дрона [[10]]
Мониторинг в полете
Следите за параметрами в Mission Planner:
- EKF кнопка на HUD — показывает статус фильтра
- GPS статус — 3D Fix обязательно
- Vibe — вибрации могут влиять на EKF
Документация: