← К курсу
Урок 10 из 12
10
Автоматизация
FBWB, CRUISE, RTL и AUTO — после понятной базы
Эти режимы не заменяют корректную центровку, настройку контуров, Home, запас энергии и проверенный failsafe.
MANUALпрямые поверхности
→
STABILIZEсамовыравнивание
→
FBWAзаданные углы
→
FBWBвысота + скорость
→
CRUISEпутевой курс
→
RTLвозврат к Home/Rally
→
AUTOмиссия
Перед первым RTL / RTH
- Home установлен после устойчивого GPS fix
- RTL altitude выше препятствий с безопасным запасом
- Проверены направление кругового полёта и радиус
- Достаточно энергии вернуться против ветра
- Режим проверен рядом и на безопасной высоте
Перед первым AUTO
- FBWA/FBWB и управление высотой/энергией уже работают предсказуемо
- Понятно, продолжится или перезапустится миссия
- Маршрут не пересекает препятствия и запретные зоны
- Есть понятный ручной режим выхода
- Failsafe не тестируется впервые в дальней миссии
CRUISE не является режимом облёта у земли. В ArduPilot высоту в CRUISE ведёт TECS с относительно медленной динамикой, поэтому сам разработчик отдельно предупреждает не использовать его для полёта близко к земле.
Сверка: FBWB · CRUISE · INAV Navigation