Урок 12 из 12 · диагностика

Логи: искать причинную цепочку, а не «крутить PID»

Один симптом может возникать из-за механики, скорости, питания, центровки или настройки. Сначала отделяем физическую проблему от работы контроллера.

≈ 24 минутыПрогресс курса: 0 из 12

После урока: вы сможете выбрать следующий канал/измерение и не повторять опасный симптом ради «красивого лога».

Диагностический маршрут

Симптом → физика → канал данных → следующая проверка

Минимальные каналы:

ArduPilot

DataFlash: ATT, GPS, BAT/POWR, RCIN, RCOU, MODE; по задаче — PIDR/PIDP, TECS/CTUN, ARSP и навигационные сообщения.

INAV

Blackbox: ATTI, RC_DATA/RC_COMMAND, SERVOS, GPS и питание; по задаче NAV_POS/NAV_PID и дополнительные поля.

Практическая работа

Практика диагностики

Для каждого симптома выберите следующую проверку; вывод появится только после ответа.

Учебный синтетический лог

Кейс 1 — Pitch

Симптом: pitch response колеблется относительно command.

Гипотеза: причина может быть в механике, CG/trim, airspeed, saturation или gains.

Нужный канал: pitch command/response; для подтверждения — servo output и airspeed.

Проверка: выберите следующий безопасный шаг.

Учебный синтетический лог

Кейс 2 — Вибрация

Симптом: в gyro виден устойчивый высокочастотный сигнал.

Гипотеза: механический источник либо аэродинамическая раскачка.

Нужный канал: gyro/vibration proxy и спектр; затем motor/servo output.

Проверка: выберите следующий безопасный шаг.

Учебный синтетический лог

Кейс 3 — Ветер / airspeed

Симптом: ground speed падает, хотя самолёт продолжает лететь устойчиво.

Гипотеза: нехватка тяги либо изменение ветра.

Нужный канал: airspeed и ground speed на одном участке времени.

Проверка: выберите следующий безопасный шаг.

Контекст обязателен: модель, масса/CG, motor+prop+battery, прошивка, параметры/diff, погода, режим и точное время симптома. Опасное поведение не повторяют ради лога.

Первичные источники

Прогресс урока

Не начато