Рули и микширование FPV-самолёта

← К курсу Урок 02 из 12

Прогресс курса0 из 12

Управление

Элероны, руль высоты, руль направления и элевоны

Главная привычка новичка: отдельно проверять команду пилота и отдельно — корректирующую команду стабилизации. Если хотя бы одна проверка неверна, взлёт откладывается.

ROLLразность подъёмной силы на полукрыльях → крен

PITCHмомент по тангажу → нос вверх/вниз

YAWмомент по рысканию; на крыле отдельного rudder может не быть

Canvas Controls Lab v4

Стик → микшер → шарнир → момент

Сначала прогноз

Летающее крыло: пилот тянет PITCH на себя без ROLL. Что должны сделать элевоны?

Оба вверх Один вверх, другой вниз Оба вниз

Выберите вариант до эксперимента.

ROLL 0 PITCH 0 YAW 0

В режиме «Отклонение самолёта» сцену можно перетаскивать: по горизонтали задаётся крен, по вертикали — тангаж.

Для интерактивной визуализации требуется JavaScript.

Левый элероннейтраль

Правый элероннейтраль

Руль высотынейтраль

Руль направлениянейтраль

Mixerбез насыщения

Классическая схема: roll управляет парой элеронов, pitch — рулём высоты, yaw — рулём направления.

ArduPilot

Для обычной схемы назначайте выходы по функциям Aileron / Elevator / Rudder / Throttle и проверяйте сначала MANUAL, затем коррекцию FBWA.

INAV

Выберите AIRPLANE и подходящий preset/custom mixer; радиомиксы delta/elevon не дублируйте в передатчике.

Летающее крыло = тот же самолёт, другой mixer

Два элевона одновременно выполняют функции pitch и roll. Для ArduPilot актуальные функции выходов — ElevonLeft (77) и ElevonRight (78). После назначения направление каждой поверхности проверяется отдельно.

Не смешивайте два раза

Если mixer выполняет FC, delta/elevon mix на передатчике должен быть отключён. Передатчик должен давать автопилоту нормальные ROLL/PITCH входы, а смешивание выполняется в FC.

Снимите винт до стендовой проверки. В ArduPilot перед каждым полётом полезно повторить FBWA-проверку: наклонить/поднять модель руками и убедиться, что поверхности возвращают её к горизонту.

Сверка: ArduPilot Elevon Planes · INAV Mixer