Гид по логам ArduPilot: от записи до анализа

Как читать логи, находить проблемы и настраивать квадрокоптер как профессионал

Введение

Логи ArduPilot — это чёрный ящик вашего коптера. Они показывают всё: от напряжения батареи до работы PID-контроллеров в миллисекундах. Правильный анализ логов экономит часы настройки и предотвращает краши.

В этом руководстве разберёмся с типами логов, инструментами просмотра и научимся находить проблемы за 5 минут.

Типы логов в ArduPilot

1️⃣ DataFlash Log (.bin) — основной лог

Что это: Полная запись всех внутренних данных автопилота с частотой до 400 Гц.

Что содержит:

Показания всех сенсоров (IMU, барометр, компас)
Выходные сигналы моторов (CTUN.ThO)
Работу контроллеров (PID, EKF)
Состояние батареи (напряжение, ток)
GPS-координаты
Команды с пульта

Где хранится: На SD-карте флайт-контроллера

Как скачать: Mission Planner → LOGS → Download

2️⃣ MAVLink Log (.tlog) — телеметрия

Что это: Запись сообщений, которые автопилот отправляет по радио/USB в реальном времени.

Что содержит:

Основные параметры полёта (высота, скорость, газ)
Состояние батареи
GPS-позицию
Режимы полёта

Где создаётся: На компьютере при подключении к Mission Planner

Важно: Частота записи ниже, чем у .bin (обычно 4-10 Гц), но достаточно для базовой диагностики.

3️⃣ Review Log (.rlog) — упрощённый формат

Что это: Сжатая версия DataFlash для быстрого просмотра.

Когда используется: Для быстрой проверки без детального анализа.

Инструменты для анализа логов

Mission Planner — основной инструмент

Плюсы:

✅ Официальный инструмент ArduPilot
✅ Полный функционал
✅ Работает офлайн
✅ Встроенный анализатор

Минусы:

❌ Только Windows
❌ Требует установки

Скачать: Mission Planner

UAV Log Viewer — онлайн-анализатор

Плюсы:

✅ Работает в браузере
✅ Не требует установки
✅ Быстрый старт
✅ Удобный экспорт графиков

Минусы:

❌ Нужен интернет
❌ Меньше функций, чем у MP

Сайт: http://logs.uaventure.com/

Plot.ArduPilot.org — российский аналог

Плюсы:

✅ Русский интерфейс
✅ Быстрая загрузка
✅ Удобная фильтрация
✅ Работает с .tlog и .bin

Минусы:

❌ Меньше известных функций

Сайт: https://plot.ardupilot.org/

ArduPilot WebTools — набор утилит

Что включает:

Log Viewer
ThrustExpo Calculator (для настройки тяги)
Param Viewer (просмотр параметров)

Сайт: https://firmware.ardupilot.org/Tools/WebTools/

Как скачать логи с коптера

Способ 1: Через Mission Planner (рекомендуемый)

Подключите коптер к компьютеру USB
Откройте Mission Planner
Перейдите во вкладку LOGS (вверху)
Нажмите Download Log
Выберите диапазон (обычно все логи)
Нажмите Download Selected Logs
Сохраните файлы .bin на компьютер

Способ 2: Через SD-карту

Выключите коптер
Достаньте microSD из флайт-контроллера
Вставьте в картридер компьютера
Скопируйте файлы из папки logs/

Структура папок:

SD-карта/
└── logs/
    ├── 2026-05-18/
    │   ├── 00000000.bin
    │   ├── 00000001.bin
    │   └── ...
    └── 2026-05-19/
        └── ...

Способ 3: Автоматическая запись .tlog

Настройка в Mission Planner:

Settings (Настройки) → Planner
Поставьте галочку Enable Logging
Выберите папку для сохранения
При каждом подключении .tlog будет писаться автоматически

Базовый анализ: пошаговая инструкция

Шаг 1: Откройте лог

В Mission Planner:

DataFlash Log → Log Review → Open Log → выберите файл .bin

В UAV Log Viewer:

Откройте сайт
Перетащите файл .bin или .tlog в окно
Дождитесь загрузки

Шаг 2: Добавьте ключевые графики

Нажмите Add Graph и введите:

График	Что показывает	Где найти
CTUN.ThO	Выходной газ контроллера	CTUN или CONTROL_TUNING
CTUN.ThI	Входной газ (со стика)	CTUN
BAT.Volt	Напряжение батареи	BATT или BATTERY
BAT.Curr	Ток потребления	BATT
NTUN.Alt	Фактическая высота	NTUN или POS
ATT.Roll/Pitch	Углы наклона	ATT или ATTITUDE

Шаг 3: Найдите проблемный участок

Ищите:

Резкие скачки газа
Просадки напряжения
Нестабильную высоту
Колебания углов (roll/pitch)

Пример: Если коптер дёргался на 2:30 минуты полёта — найдите это время на графике.

Шаг 4: Проанализируйте корреляцию

Пример анализа:

Время: 02:30-02:45
CTUN.ThO: скачет от 0.25 до 0.45
BAT.Volt: падает с 14.8V до 13.2V
NTUN.Alt: колеблется ±2 метра

Вывод: Просадка напряжения → моторы теряют мощность → контроллер добавляет газ → перерегулирование → колебания.

Решение: Включить компенсацию напряжения (MOT_BAT_VOLT_COMP = 0.5)

Анализ конкретных проблем

Проблема 1: Нестабильное зависание

Симптомы: Коптер дёргается вверх-вниз в AltHold

Что смотреть:

Графики:
- CTUN.ThO (должен быть стабильным)
- NTUN.Alt (высота)
- ATT.Pitch (угол тангажа)

Норма:

CTUN.ThO: плавная линия ±0.02
NTUN.Alt: отклонение ±0.5 м
ATT.Pitch: ±3°

Проблема:

CTUN.ThO: пилообразные скачки
NTUN.Alt: колебания ±2-3 м

Причины:

Неправильный MOT_THST_HOVER
Слишком высокий MOT_THST_EXPO
Проблемы с барометром (ветер, вибрации)

Проблема 2: Просадка высоты под газом

Симптомы: При добавлении газа коптер не набирает высоту пропорционально

Что смотреть:

Графики:
- CTUN.ThI (входной газ)
- CTUN.ThO (выходной газ)
- BAT.Volt (напряжение)
- BAT.Curr (ток)

Анализ:

Если CTUN.ThI растёт, а CTUN.ThO ограничен:
→ Проверьте MOT_BAT_VOLT_MAX
→ Возможно, включен лимит тока

Если BAT.Volt падает ниже 3.0V на ячейку:
→ Батарея разряжена или не держит нагрузку

Проблема 3: Вибрации и нестабильность

Симптомы: Коптер трясётся, PID’ы не справляются

Что смотреть:

Графики:
- RAW_IMU (сырые данные акселерометра)
- ATT.Roll / ATT.Pitch (углы)
- VIBE (вибрации, если включены)

Норма вибраций:

VIBE.X/Y/Z < 10 м/с²
RAW_IMU: плавные линии без «шума»

Если видите «пушистый» график RAW_IMU:
→ Проблема с вибрациями моторов/пропеллеров
→ Проверьте балансировку
→ Установите антивибрационную платформу

Проблема 4: Потеря GPS

Симптомы: Коптер переходит в режим AltHold или Stabilize

Что смотреть:

Графики:
- GPS.Status (количество спутников)
- GPS.HAcc (горизонтальная точность)
- EKF.SX/SY (ошибка позиционирования)

Норма:

GPS.Status: ≥14 спутников
GPS.HAcc: <3 метра
EKF.SX/SY: стабильные, без резких скачков

Практические примеры из реальной жизни

Пример 1: Диагностика MOT_THST_HOVER

Ситуация: Пользователь жалуется, что MOT_THST_HOVER = 0.16 — это нормально?

Анализ:

Открываем лог полёта в режиме AltHold
Находим участок стабильного зависания (30 секунд)
Смотрим среднее значение CTUN.ThO

Результат:

Участок: 01:20 - 01:50
CTUN.ThO (среднее): 0.38
MOT_THST_HOVER в параметрах: 0.16

Вывод: Автообучение ошиблось! Реальный газ зависания 0.38, а параметр 0.16.

Решение:

MOT_THST_HOVER = 0 (сброс)
MOT_HOVER_LEARN = 2 (включить)
Полетать 5 минут в AltHold

Пример 2: Компенсация напряжения

Ситуация: Коптер теряет высоту к концу полёта

Анализ:

Начало полёта:
- BAT.Volt: 16.8V
- CTUN.ThO: 0.35
- NTUN.Alt: стабильно 10м

Конец полёта (через 8 минут):
- BAT.Volt: 14.2V
- CTUN.ThO: 0.35 (не изменился!)
- NTUN.Alt: медленно снижается до 7м

Проблема: Контроллер не компенсирует просадку напряжения.

Решение:

MOT_BAT_VOLT_MAX = 16.8 (напряжение полной зарядки)
MOT_BAT_VOLT_MIN = 14.0 (минимальное рабочее)
MOT_BAT_VOLT_COMP = 0.5 (коэффициент компенсации)

После настройки:

BAT.Volt: 14.2V
CTUN.ThO: 0.42 (автоматически увеличился!)
NTUN.Alt: стабильно 10м ✅

Шпаргалка: ключевые параметры для диагностики

Параметр	Нормальное значение	Критическое значение
CTUN.ThO (зависание)	0.30–0.50	<0.20 или >0.60
BAT.Volt (4S под нагрузкой)	14.0–16.8V	<12.0V
BAT.Curr (зависание)	5–15A (зависит от веса)	>30A постоянно
GPS.Status	≥14 спутников	<10 спутников
ATT.Pitch/Roll (зависание)	±3°	>10°
NTUN.Alt (ошибка)	±0.5 м	>±3 м
VIBE	<10 м/с²	>30 м/с²
EKF.SX/SY	<1 м	>5 м

Особенности для европейской части РФ

Температурные эффекты

Зимой (-10°C и ниже):

Литиевые батареи теряют 20–30% ёмкости
В логах видно быструю просадку BAT.Volt
Решение: Увеличьте MOT_BAT_VOLT_COMP до 0.7

Летом (+30°C):

Моторы перегреваются
В логах ESC_TELEMETRY видно температуру >80°C
Решение: Снизьте MOT_PWM_MAX до 0.9

Магнитные аномалии

В некоторых регионах (Карелия, Кольский полуостров) возможны:

Сбои компаса в логах MAG
Ошибки EKF
Решение: Используйте GPS+compass с внешней антенной

Чек-лист быстрой диагностики

После каждого полёта проверяйте:

[ ] BAT.Volt не падало ниже 3.0V на ячейку
[ ] CTUN.ThO при зависании стабильный (±0.02)
[ ] GPS.Status ≥12 спутников
[ ] VIBE <20 м/с²
[ ] NTUN.Alt совпадает с фактической высотой
[ ] Нет сообщений ERROR в Events
[ ] ATT.Pitch/Roll не превышали 30° (для обычного полёта)

Продвинутые техники

1. Сравнение логов

Зачем: Сравнить поведение до и после настройки PID’ов

Как:

Откройте два лога в разных вкладках UAV Log Viewer
Добавьте одинаковые графики
Сравните визуально

2. Экспорт данных в CSV

Зачем: Для анализа в Excel или Python

Как в Mission Planner:

Log Review → выберите лог → Extract Messages → Save as CSV

3. Автоматический анализ

Инструменты:

DroneLog — Python-библиотека
FlightLogAnalyzer — встроенный анализатор ArduPilot

Источники и дополнительные материалы

💬 Заключение

Умение читать логи ArduPilot — навык, который отличает новичка от профессионала.

Начните с простого:

Скачивайте логи после каждого полёта
Проверяйте 3 графика: CTUN.ThO, BAT.Volt, NTUN.Alt
Ищите аномалии (резкие скачки, нестабильность)

Через месяц практики вы будете находить проблемы за 2 минуты и настраивать коптер быстрее, чем другие читают эту статью.

Удачных полётов и чистых логов!

Последнее обновление: май 2026 | ArduPilot Copter 4.6+ | fpv-club.ru