Актуально: июль 2026 года. Ниже собраны инструменты, которые описаны в официальной документации ArduPilot. Возможности программ и адреса отдельных веб-сервисов могут меняться, поэтому перед установкой проверяйте первоисточник.
Экосистема ArduPilot состоит не из одной программы: наземная станция нужна для настройки и управления, WebTools — для анализа логов и параметров, а SITL — для безопасного тестирования без реального аппарата.
Как выбрать инструмент под задачу
| Задача | Основной инструмент | Что он решает |
|---|---|---|
| Прошивка, параметры и планирование миссии в Windows | Mission Planner | Подключение контроллера, настройка, миссии, логи и SITL. |
| Кроссплатформенная работа с MAVLink | QGroundControl | Наземная станция с единым интерфейсом для поддерживаемых автопилотов. |
| Командная строка, маршрутизация и автоматизация | MAVProxy | Работа с MAVLink-потоками и подключение нескольких наземных станций. |
| Постполётный анализ | ArduPilot WebTools | Графики, анализ логов, отчёт по железу, компас и фильтры. |
Mission Planner
Mission Planner — основной наземный инструмент ArduPilot для Windows. В официальной документации описаны настройка автопилота, ввод точек маршрута, загрузка и анализ логов, а также запуск SITL-симуляции.
Практический порядок работы: подключите контроллер, установите прошивку, выполните обязательную калибровку, проверьте параметры failsafe и только после этого переходите к моторному тесту и полёту. Не меняйте сразу большое количество параметров: сохраняйте исходный файл параметров и фиксируйте каждое изменение.
QGroundControl и MAVProxy
QGroundControl — кроссплатформенная наземная станция. Используйте её, если нужен единый интерфейс на разных операционных системах и устройстве, которое поддерживается выбранной конфигурацией MAVLink.
MAVProxy — командная наземная станция и маршрутизатор MAVLink. Она полезна для разработчиков и интеграторов: позволяет направлять телеметрию в несколько подключений, запускать модули и автоматизировать повторяемые операции.
ArduPilot WebTools
ArduPilot WebTools — набор веб-инструментов для анализа логов, параметров и настройки фильтров. Официальная документация описывает UAV Log Viewer, Hardware Report, MAGFit, Filter Review, Filter Tool и PID Review.
Например, UAV Log Viewer строит графики данных лога и показывает трек полёта, Hardware Report помогает извлечь сведения о железе и прошивке, а MAGFit предназначен для анализа и калибровки компаса по данным лога. Для выбора фильтров и оценки PID используйте Filter Review, Filter Tool и PID Review — с учётом рекомендаций официальной документации.
Открыть актуальный список инструментов можно в официальной документации ArduPilot WebTools. Не загружайте в сторонние сервисы логи с чувствительными координатами без понимания того, как конкретный сервис обрабатывает данные.
SITL: безопасная проверка до полёта
SITL (Software in the Loop) запускает программную модель аппарата без подключения реального полётного контроллера. В симуляции можно проверить режимы, миссии, реакцию на команды и влияние изменений параметров без риска для дрона.
Mission Planner умеет запускать SITL для разных типов аппаратов. Для разработчиков также доступен отдельный раздел по настройке SITL в Linux и Windows.
Рабочий процесс без лишнего риска
- Сохраните исходные параметры и узнайте назначение изменяемого параметра.
- Проверьте конфигурацию в SITL, если изменение влияет на режимы, навигацию или failsafe.
- Выполните короткий наземный тест: питание, связь, вращение моторов и правильность направления.
- Сделайте короткий тестовый полёт в безопасном месте и сохраните лог.
- Разберите лог в WebTools, внесите одно небольшое изменение и повторите проверку.
Официальные ссылки
- Mission Planner — документация наземной станции.
- QGroundControl — официальная документация.
- MAVProxy — документация ArduPilot.
- ArduPilot WebTools — описание веб-инструментов.
- SITL — настройка симуляции.
Инструменты обновляются независимо друг от друга. Перед прошивкой и полевым тестом сверяйтесь с актуальной документацией проекта и сохраняйте резервные копии параметров.