ELRS: диагностика и все маршруты

Задача: передать RC-управление и native MAVLink между полётным контроллером и QGroundControl/Mission Planner по одному ELRS-линку. Это не обычный CRSF-режим и не AirPort: TX должен работать в Link Mode = MAVLink, а RX выдавать MAVLink в один свободный UART полётного контроллера.

⚠️ Настраивай на столе, без пропеллеров. Сначала добейся стабильного RC и телеметрии, затем загружай миссии и тем более не испытывай GCS-управление вблизи людей.

Подходит ли оборудование

Нужно	Проверка
ESP-based TX и RX	Большинство актуальных ESP-устройств совместимы; Wi‑Fi обычно служит быстрым признаком. STM32-оборудование не поддерживает MAVLink mode.
Один свободный UART FC	Для MAVLink нужны линии RX и TX: это двунаправленный поток, в отличие от односторонних протоколов.
Поддерживаемый target	Подтверди конкретное устройство в ExpressLRS Configurator/Product Finder до прошивки.
Подходящий радиорежим	Для MAVLink официальная документация рекомендует 2.4 ГГц либо dual-band LR1121; старый 900 МГц SX127x может передавать данные заметно медленнее.

Маршрут настройки

1. Обнови TX, RX и при Wi‑Fi-подключении GCS — TX Backpack до согласованных актуальных релизов. Проверь target, диапазон и binding phrase; не задавай Packet Rate «максимальный» только ради скорости.
2. Включи TX и RX, дождись связки. В Lua буква C подтверждает, что устройства связаны и обмениваются данными.
3. Для ELRS v3: в Other Devices выбери RX и установи Serial Protocol = MAVLink. В ELRS v4 этот шаг делает сам TX при смене Link Mode.
4. Выключи RX. В главном меню Lua переключи Link Mode: Normal → MAVLink, затем снова включи RX. Этот режим фиксирует Telemetry Ratio = 1:2; Wide Switch Mode в MAVLink не поддерживается.
5. Подключи RX к свободному UART FC перекрёстно: RX TX → FC RX, RX RX → FC TX, плюс общий GND. Не используй UART, уже занятый GPS, ESC-телеметрией или другим устройством.
6. Для ArduPilot укажи на этом UART SERIALx_PROTOCOL = 2, SERIALx_BAUD = 460 и RSSI_TYPE = 5; затем перезагрузи FC. Настройка относится только к выбранному SERIALx.

Подключение GCS

Метод	Когда выбирать	Первый тест
USB TX-модуля	Внешний TX-модуль, настройка на столе; самый простой старт.	Открыть COM-порт модуля на 460800 в Mission Planner или QGC и дождаться телеметрии.
Wi‑Fi / UDP через TX Backpack	Внутренний TX-модуль либо нужна подвижная наземная станция.	Сначала проверь статистику Backpack: downlink, uplink, drops и buffer overflows.

Для QGroundControl в Windows при serial-подключении может потребоваться свежая сборка QGC с настройкой Force DTR Low; иначе ESP32-модуль способен перезагрузиться или не открыть соединение. Сначала отключи автоподключение QGC, затем создай явный serial link на нужный COM-порт и 460800.

Если GCS не подключается

Симптом	Проверь первым
Есть RC, но GCS молчит	Link Mode = MAVLink, RX UART protocol, линии TX/RX и SERIALx_PROTOCOL/BAUD.
Потеря управления после включения MAVLink	Режим переключателей: MAVLink не поддерживает Wide Switch Mode; сверить назначение RC-каналов до полёта.
Параметры/миссии грузятся очень медленно	Packet Rate, доступную пропускную способность, Telemetry Ratio (в MAVLink 1:2), Wi‑Fi и Backpack buffer overflows. Не «лечить» это максимальной мощностью.
Связь работает рядом, но теряется в полёте	Отдельно проверить LQ, RSSI dBm, SNR, антенны и питание RX; GCS не заменяет failsafe.

Границы и связанные маршруты

• Native MAVLink заменяет AirPort для MAVLink-телеметрии; AirPort не выбирай для новой MAVLink-настройки.
• ELRS и ArduPilot: помехи, CRSF, телеметрия и failsafe на 868/900 МГц — если проблема проявляется в полёте.
• ELRS failsafe: питание приёмника, CRSF и UART — если LQ нормальный, а управление/телеметрия исчезают.
• Матрица перед прошивкой: плата, target, RF-чип и версия — если нет уверенности в target или устройстве.

Официальные источники

ExpressLRS MAVLink: настройка TX, RX, ArduPilot и GCS · Почему AirPort не рекомендуется для MAVLink · Serial Protocols для RX