📌 Важно: В условиях помех (европейская часть РФ, городская застройка) у ArduPilot есть преимущество в EKF-фильтрации и отказоустойчивости, но для чистого «ручного» фристайла Betaflight даёт более отзывчивый отклик.
Таблица соответствия параметров
Функция
Betaflight (CLI)
ArduPilot (Parameter)
Примечание
Макс. скорость поворота
set roll_srate = 70 (~900°/с)
ATC_RATE_RLL_MAX (deg/s)
В BF: Actual Rates, в AP: прямое значение
Ускорение поворота
ff_boost, ff_smooth_factor
ATC_ACCEL_R_MAX (deg/s²)
AP ограничивает «рывки» на уровне контроллера
Feedforward
f_roll, f_pitch
ATC_RAT_RLL_FF
В AP обычно 0.05–0.15, авто-подбор через AutoTune
Чувствительность в центре
roll_rc_rate, expo
ACRO_RP_EXPO
Включает экспоненту только в режиме Acro
Сглаживание входа
rc_smoothing_*
PILOT_Y_RATE_TC (time constant)
Меньше = резче, больше = плавнее
TPA / ограничение на газе
tpa_rate, tpa_breakpoint
ATC_THR_MIX_MAN (air-mode аналог)
Включается битмаской ACRO_OPTIONS
Практические примеры (7″ / 10″ / 15″)
🔹 7″ Long Range (6S, ~900 г)
Параметр
Betaflight
ArduPilot
Roll/Pitch Max Rate
srate = 70 (~900°/с)
ATC_RATE_RLL_MAX = 900
Roll/Pitch Accel
ff_boost = 15
ATC_ACCEL_R_MAX = 30000 (30k°/с²)
Feedforward
f_roll = 105
ATC_RAT_RLL_FF = 0.12
Expo (центр)
expo = 0.35
ACRO_RP_EXPO = 0.3
Yaw Rate
yaw_srate = 60 (~650°/с)
ACRO_Y_RATE = 650 [[96]]
🔹 10″ Macro (6S, ~1.8 кг)
Параметр
Betaflight
ArduPilot
Roll/Pitch Max Rate
srate = 60 (~700°/с)
ATC_RATE_RLL_MAX = 700
Roll/Pitch Accel
ff_boost = 20
ATC_ACCEL_R_MAX = 25000
Feedforward
f_roll = 90
ATC_RAT_RLL_FF = 0.10
Сглаживание входа
rc_smoothing = 25
PILOT_Y_RATE_TC = 0.15
Yaw
yaw_srate = 50
ACRO_Y_RATE = 450
🔹 15″ X-Class (12S, ~4+ кг)
Параметр
Betaflight
ArduPilot
Roll/Pitch Max Rate
srate = 50 (~500°/с)
ATC_RATE_RLL_MAX = 500
Roll/Pitch Accel
ff_boost = 25
ATC_ACCEL_R_MAX = 18000
Feedforward
f_roll = 75
ATC_RAT_RLL_FF = 0.08
Time constant
rc_smoothing_auto = 25
PILOT_Y_RATE_TC = 0.2
Yaw
yaw_srate = 40
ACRO_Y_RATE = 300
⚠️ Внимание: Значения ATC_ACCEL_* в ArduPilot задаются в градусах/с², а не в условных единицах как ff_boost. Начинайте с 20–30 тыс. для 7–10″, снижайте для тяжёлых рам.
Алгоритм настройки
Betaflight
Установите Actual Rates как базис.
Подберите srate под желаемую максимальную скорость флипа.
Настройте ff_* через Blackbox: цель — минимальная задержка setpoint → gyro без овершута.
Добавьте ff_smooth_factor и ff_max_rate_limit для смягчения резких входов.
ArduPilot
Включите режим Acro и установите ACRO_RP_RATE / ACRO_Y_RATE.
Запустите AutoTune (если позволяет рама) — он подберёт ATC_RAT_*_P и FF.
Вручную скорректируйте ATC_ACCEL_*_MAX, если дрон «дёргается» при резких стиках.
Для дальних полётов включите ATC_RAT_*_FF и настройте PILOT_*_RATE_TC под задержку радиоканала.
💡 Совет: При полётах в условиях городских помех (многоэтажки, ЛЭП) в ArduPilot дополнительно настройте EKF_GPS_GAIN и GPS_GNSS_MODE для устойчивого позиционирования — это не влияет на ручные ставки, но повышает безопасность возвратов.
