Коротко. Если в Stabilize аппарат держится предсказуемо, а после включения Loiter начинает уходить в сторону, это не повод сразу менять PID или поднимать пороги EKF. Сначала нужно отделить четыре разных сценария: обычный дрейф без удержания позиции, плохую оценку GPS/EKF, ошибку курса из-за компаса и проблему, которая появляется вместе с газом.
Число спутников, надпись 3D Fix и даже хороший на вид HDOP не доказывают, что Loiter получил надёжную оценку положения и скорости. В этой статье разберём, что записать до изменения параметров, какие сообщения сопоставить во временном окне и как не перепутать GPS-проблему с магнитными помехами.
Что означает симптом «Stabilize нормально, Loiter уводит»
Stabilize стабилизирует углы, но не обязан удерживать точку по горизонтали. Loiter, PosHold, RTL и AUTO используют оценку положения и курса. Поэтому различие между режимами полезно как ориентир, но не является готовым диагнозом.
- Увод есть уже в Stabilize или AltHold. Начинай с рамы, пропеллеров, направления моторов, уровня автопилота, вибраций и питания. Параметры GPS не исправят механическую проблему.
- Увод появляется только в Loiter/PosHold/RTL. Проверяй GPS, EKF, курс и источник горизонтальной позиции. Отдельно зафиксируй, круговой ли это уход или почти прямая линия.
- Проблема начинается после набора высоты. Это может совпасть с изменением магнитного поля от силовой части, ухудшением GPS-условий, сменой источника оценки или ростом вибраций.
- Направление меняется при развороте корпуса. Подозрение смещается к курсу, ориентации компаса или магнитным помехам, а не только к координатам GPS.
3D Fix ещё не означает, что EKF уже доволен оценкой скорости и может безопасно удерживать точку. Это полезное правило диагностики, а не универсальный порог для всех прошивок и аппаратов.Что собрать до изменения параметров
Один полёт без контекста редко отвечает на вопрос «почему уводит». Сначала запиши исходные условия:
- Прошивку и тип рамы, режим в момент появления симптома, высоту и время от запуска GPS.
- Точный текст сообщений GCS и момент, когда начался уход. Не пересказывай сообщение своими словами.
- Режимы, в которых аппарат стабилен и нестабилен: Stabilize, AltHold, Loiter, PosHold, RTL.
- DataFlash-лог до, во время и после события. Не обрезай окно до одной секунды вокруг ошибки.
| Сигнал в логе | Зачем смотреть | Ограничение |
|---|---|---|
MODE |
Фактический режим и момент перехода в Loiter/RTL. | Команда переключения не доказывает, что режим реально удерживался. |
GPS |
Fix, число спутников, HDOP и изменение координат/скорости. | Один хороший показатель не отменяет скачки или несогласованность данных. |
NKF/XKF |
Оценки EKF и инновации, если соответствующее семейство сообщений записано в этом логе. | Набор полей зависит от версии, типа рамы и числа EKF-ядер; не копируй чужие пороги. |
VIBE |
Вибрации и clipping до начала ухода. | Нормальный VIBE не подтверждает исправность GPS или компаса. |
ERR/EV |
События failsafe, переключения и другие маркеры времени, если они присутствуют. | Сначала сверяй фактические сообщения конкретной сборки ArduPilot. |
Смотри не отдельную точку, а последовательность: что изменилось первым, что сделал режим и какой датчик первым стал расходиться с оценкой. В Mission Planner полезно сопоставлять временную шкалу сообщений с графиками GPS, EKF, MODE и VIBE.
Параметры: только сверить, не копировать вслепую
Для обычной GPS-конфигурации значения источников часто выглядят так, но это не универсальный пресет. Если используется Optical Flow, ExternalNav, GPS для yaw или несколько наборов источников, картина будет другой.
| Параметр | Типичный смысл значения | Что проверить |
|---|---|---|
EK3_SRC1_POSXY |
3 — GPS как источник горизонтальной позиции. |
Не меняй источник, если альтернативный датчик не настроен и не проверен. |
EK3_SRC1_VELXY |
3 — GPS как источник горизонтальной скорости. |
Сверь с фактической схемой EKF и типом навигации. |
EK3_SRC1_POSZ |
1 — барометр как основной источник высоты. |
Не лечит горизонтальный увод; не меняй ради симптома Loiter. |
EK3_SRC1_YAW |
1 — компас как обычный источник курса. |
При GPS yaw, ExternalNav или compass-less конфигурации значение и проверки будут другими. |
Интерактивная диагностика
Выбери сначала наблюдаемое поведение, затем ближайшее подтверждение из лога или полевого теста. Результат не меняет параметры и не заменяет анализ лога: он задаёт безопасный порядок проверки.
Почему Loiter уводит аппарат?
Сначала выбери поведение, затем признак, который уже виден в логе или тесте.
Шаг 1: выбери одно наблюдаемое поведение.
1. Что именно происходит?
2. Уточнение
Порядок проверки перед следующим полётом
- Пропеллеры сняты. Проверь ориентацию рамы, моторы, тяги, крепление автопилота, компас и разъёмы. Для тестов двигателя используй отдельную безопасную процедуру.
- GPS и EKF успели инициализироваться. Запиши время запуска и сообщения GCS. Не считай первый 3D Fix достаточным доказательством готовности Loiter.
- Короткий ручной участок. Убедись, что аппарат предсказуем в Stabilize/AltHold и что ручной режим доступен на переключателе.
- Короткий Loiter на открытой площадке. Не начинай с RTL и не проверяй уход там, где невозможно безопасно посадить аппарат.
- Лог до настроек. Сохрани DataFlash и параметр-файл. Меняй одну причину за раз, иначе улучшение невозможно связать с действием.
Источники
- ArduPilot: Extended Kalman Filter (EKF) — какие датчики объединяет EKF3 и зачем нужна оценка состояния.
- ArduPilot: EKF Source Selection and Switching — источники позиции, скорости, высоты и yaw.
- ArduPilot: Magnetic Interference — магнитные помехи, монтаж компаса и уход в Loiter/RTL/AUTO.
- ArduPilot: Advanced Compass Setup — CompassMot, ориентация и проверка компаса по логу.
- ArduPilot Discourse: Drone drifts in loiter mode — практический кейс о том, что 3D Fix не гарантирует готовность EKF; это неофициальный опыт, не норматив.
- ArduPilot Discourse: Copter failed at Loiter mode — пример, где для разделения GPS, компаса и Optical Flow потребовались методичная конфигурация и лог.
Проверено 02.08.2026. Названия полей лога и доступные параметры сверяй с полной таблицей своей версии ArduPilot и типом аппарата.