Коротко: RPM-фильтр начинает работать только тогда, когда FC получает достоверную скорость каждого мотора. Нельзя перепутать DShot, bidirectional DShot, ESC telemetry и значение motor_poles: это разные уровни одной системы.
Что именно соединяет FC и ESC
Обычный PWM/OneShot передаёт положение газа длительностью импульса. DShot передаёт цифровой кадр с throttle, битом запроса телеметрии и контрольной суммой. Поэтому DShot не требует классической калибровки диапазона газа: ноль и максимум кодируются как цифровые значения.
Bidirectional DShot добавляет обратный кадр от ESC по тому же сигнальному проводу. FC получает eRPM, переводит его в механические RPM с учётом числа магнитов и может привязать узкие notch-фильтры к реальной частоте мотора. Это не означает, что любой ESC с надписью «DShot» автоматически поддерживает RPM telemetry: нужна подходящая прошивка ESC и рабочая связка таймеров/DMA конкретного target.
DShot, bidirectional DShot и serial ESC telemetry
| Уровень | Что передаётся | Проводка | Что проверять |
|---|---|---|---|
| PWM / OneShot | Аналоговая длительность импульса газа | FC → ESC | Диапазон газа, калибровка, шум и задержка |
| DShot | Цифровой кадр throttle с checksum | FC → ESC | ESC, motor_pwm_protocol, target FC |
| Bidirectional DShot | eRPM и, при поддержке EDT, дополнительные поля | Тот же motor signal в обе стороны | dshot_bidir, ошибка в Motors tab, RPM каждого мотора |
| Serial ESC telemetry | RPM, температура, ток и напряжение в зависимости от прошивки | ESC TX → отдельный FC UART | Sensor Input = ESC, UART и firmware |
Важно: TLM/CURR, ESC telemetry и RPM telemetry не являются синонимами. RPM-фильтр требует именно достоверного RPM-потока. EDT может добавить напряжение, ток и температуру, но поддержка зависит от прошивки ESC.
Совместимость проверяют цепочкой, а не названием
Официальное руководство Betaflight указывает, что bidirectional DShot работает с DShot 300, 600, 1200 и Proshot 1000, но практический выбор зависит от частоты gyro/PID, возможностей MCU, таймеров/DMA и прошивки ESC. Для 4k/4k и 8k/4k в руководстве рекомендуют DShot300 ради надёжности; для 8k/8k — DShot600. Это ориентир документации, а не универсальный пресет для каждой платы.
| Проверка | Положительный признак | Если не совпало |
|---|---|---|
| FC target и Betaflight | Плата поддерживает нужный протокол, DMA и bidir | Сверь target и timer/resource ограничения |
| ESC firmware | Есть DShot telemetry/bidirectional DShot или EDT | Проверь документацию и версию прошивки ESC |
| Сигнальная линия | Мотор управляется, RPM появляется без большого error | Проверь землю, разъём, порядок моторов и DMA |
| Число магнитов | motor_poles совпадает с bell |
Пересчитай магниты или возьми число из спецификации |
Магниты, пары полюсов и формула частоты
ESC возвращает eRPM, а Betaflight переводит его в механические обороты через число магнитов/полюсов мотора. В motor_poles указывается полное число магнитов, а не число пар. Для типичного 5-дюймового мотора часто встречается 14 магнитов: это 7 пар.
Формула: f₁ = RPM / 60 × P / 2 = RPM × P / 120, где P — полное число магнитов. Для гармоники k: fₖ = k × f₁. Это ориентир для понимания RPM-notch, а не измерение реальной вибрации.
Интерактивный график / eRPM → RPM → harmonic
Как RPM и магниты двигают электрические гармоники
Измени обороты и число магнитов. Линии показывают первую, вторую и третью электрические гармоники; красная точка — выбранный режим.
Учебная модель
Расчётная зависимость частоты электрических гармоник от механических оборотов. График не измеряет реальную вибрацию.
Пример: при 12 000 rpm и 14 магнитах первая гармоника равна 1 400 Hz, вторая — 2 800 Hz, третья — 4 200 Hz. В Betaflight вводится 14, а не 7.
Порядок проверки в Betaflight
- Сними пропеллеры, зафиксируй раму, отключи аккумулятор и сохрани
diff all. Запиши target FC, версию Betaflight, firmware ESC и число магнитов. - В Configuration выбери DShot в Motor Protocol. Для 4k/4k или 8k/4k начни с DShot300; для 8k/8k сверяйся с target и руководством Betaflight по DShot600.
- Включи bidirectional DShot только после проверки ESC и FC. В Betaflight 4.1+ старый config snippet обычно не нужен: функция включается в Configuration или CLI.
- Подключи LiPo к ESC, дождись инициализации, затем USB. Открой Motors tab. Без пропеллеров кратко проверь каждый мотор: RPM должен появляться, ошибка телеметрии не должна быть высокой. Ориентир текущего руководства — до 1% ошибки.
- Только после подтверждения RPM включай RPM Filter и проверяй
motor_poles. Если один мотор не отдаёт данные, не маскируй проблему фильтром. - После короткого теста проверь температуру моторов и ESC. Фильтры меняй по одному, сохраняя blackbox до и после.
Минимальный CLI-снимок перед диагностикой
version
status
get motor_pwm_protocol
get dshot_bidir
get motor_poles
get rpm_filter_harmonics
get rpm_filter_lpf_hz
get rpm_filter_q
tasksЧитать результат нужно в контексте. status и Motors tab показывают фактическое состояние, а CLI фиксирует конфигурацию. Если меняешь параметр через CLI, сначала сохрани резервную копию и после save снова проверь моторы без пропеллеров.
Интерактивное дерево / сначала безопасность
Диагностика «RPM не приходит»
Отметь фактическое состояние сборки. Дерево остановится на первом критическом несоответствии и даст следующий безопасный шаг.
Есть reset и блокировка
Заполнено: 0 из 6 условий
Симптомы и следующий шаг
| Симптом | Уровень проблемы | Что проверить первым |
|---|---|---|
| Мотор не запускается на DShot | Протокол, питание, линия, target/timer | Землю, разъём и motor_pwm_protocol; пропеллеры сняты |
| Моторы работают, RPM = 0 | ESC firmware или bidirectional DShot | Telemetry, dshot_bidir, DShot speed и Motors tab после power cycle |
| RPM есть, ошибка 100% / красная линия | Инициализация ESC, батарея, timing/DMA | LiPo до USB, инициализацию ESC, target и прошивку; не лети |
| RPM неверен примерно во столько же раз | Число магнитов | Пересчитай магниты на bell; в motor_poles укажи полное число |
| Один мотор даёт выбросы | Конкретный ESC, провод, мотор или механика | Разъём, мотор без пропеллера, температуру и blackbox |
| RPM стабилен, но моторы горячие | Фильтры, механика, PID или резонанс | Посади аппарат, проверь пропеллеры/крепёж и меняй фильтры по одному |
Что читать дальше
Сначала проверь физическую часть по статье «Как правильно спаять полётный контроллер и ESC». Затем переходи к статье про RPM-фильтр и LPF: она начинается там, где телеметрия уже подтверждена.
Первичные источники: DSHOT, ESC Telemetry, DShot RPM Filtering и CLI Reference 2025.12. Перед изменением параметров сверяйся с версией прошивки и target платы.