FPV CLUB

FPV‑клуб · ArduPilot без угадывания

Дрон плохо летает: кто виноват и что делать?

Интерактивный гайд для ArduPilot: укажите, когда появляется проблема и как она выглядит. Получите вероятную причину, решение «взлетать или остановиться» и точный сценарий полезного .BIN‑лога.

! Если коптер не может спокойно висеть, AutoTune не запускаем.

Цель сейчас — не хороший тюн

Нужно получить только безопасный начальный вис без заметной дрожи. После него настраивают фильтры, выполняют ручную настройку или QuikTune и лишь затем переходят к AutoTune.

1 · Выбрать симптомСразу понять: стоп или короткий тест
2 · Проверить без проповПять обязательных пунктов
3 · Взлететь в StabilizeОтрыв, посадка, затем короткий вис
4 · Скачать данные.BIN, .param и описание симптома
1

Найдём виновника за два шага

Сначала выберите момент возникновения проблемы, затем — самый похожий симптом.

Шаг 1 из 2

Когда появляется проблема?

2

Пять проверок без пропеллеров

Не пытайтесь исправить PID, пока эти пункты не подтверждены.

Обязательная подготовка0 / 5
Пока не отмечены все пять пунктов — пропеллеры не устанавливать.
Где именно находится Motor Test

Снимите пропеллеры. Подключите аккумулятор, откройте SETUP → Optional Hardware → Motor Test, подтвердите предупреждение и кратко запускайте A, B, C, D. Смотрите актуальную схему Motor Order для выбранных FRAME_CLASS и FRAME_TYPE.

3

Подготовьте Mission Planner к первому вылету

Три действия. Числа ниже относятся к первому настроечному полёту ArduCopter.

1

Сохраните исходный .param

Откройте CONFIG → Full Parameter Tree или Full Parameter List, нажмите Save to file. Не продолжайте, если резервной копии нет.

2

Проверьте три стартовых параметра

ATC_THR_MIX_MAN = 0.1

Даёт пилоту больше прямого контроля тягой при нестабильном регуляторе.

MOT_THST_HOVER = 0.25

Начальное значение должно быть 0.25 или ниже ожидаемой тяги висения.

MOT_HOVER_LEARN = 2

Позже позволит ArduPilot выучить реальную тягу висения; AltHold пока не используем.

После изменения нажмите Write Params. Если Mission Planner просит перезагрузку — перезагрузите автопилот.

3

Убедитесь, что .BIN действительно записывается

Без пропеллеров выполните arm → disarm. Затем откройте Flight Data → DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink. Новый файл должен появиться и скачаться. Если файла нет — в поле не выезжаем.

Для отдельного чистого лога проще перезагрузить автопилот

Перед полётным тестом выключите и снова включите питание, затем не выполняйте лишний arm. По умолчанию ArduPilot обычно ведёт один файл на цикл питания. Если включён LOG_FILE_DSRMROT=1, новый файл после disarm создаётся только при повторном arm спустя примерно 15 секунд.

4

Сделайте не «полёт», а короткую проверку

Открытая площадка, слабый ветер, заряженный аккумулятор, людей рядом нет. Первый режим — только Stabilize.

Не умеете уверенно взлетать и садиться в Stabilize?

Попросите опытного пилота выполнить тест или сначала потренируйтесь в симуляторе. Не используйте AltHold или Loiter как «спасение» плохо настроенного аппарата.

Остановитесь после любого этапа, если поведение изменилось

Каждый следующий шаг выполняется только после спокойного предыдущего.

A

Проверка аварийного действия

Установите Stabilize. Arm → сразу disarm. Убедитесь, что нужное действие выполняется без поиска переключателя.

на земле
B

Первый отрыв

Снова arm, плавно добавляйте газ. Оторвитесь на 20–40 см и сразу мягко сядьте. Не пытайтесь «перебороть» переворот, резкий yaw или дрожь.

1–3 сек
C

Короткий вис

Только если B прошёл спокойно: поднимитесь примерно на 1 м, повисите 10–15 секунд. Дайте очень небольшие команды roll и pitch около 5° и возвращайте стики в центр.

10–15 сек
D

Полезный участок лога

Только если C прошёл спокойно: удерживайте ровный вис без команд около 30 секунд. Затем мягко сядьте, disarm и отключите питание.

30 сек
Быстрая видимая или слышимая дрожь
Резкий уход по roll, pitch или yaw
Неожиданный скачок тяги или высоты
Потеря управления, ошибка или failsafe
5

Скачайте лог — анализировать самому пока не обязательно

Главное — не потерять полный файл и контекст события.

Скачать .BIN

  1. Подключите автопилот по USB.
  2. Откройте Flight Data → DataFlash Logs.
  3. Нажмите Download DataFlash Log Via Mavlink.
  4. Выберите самый свежий номер и сохраните полный .BIN.

Сохранить параметры после полёта

  1. Откройте CONFIG → Full Parameter Tree/List.
  2. Ещё раз нажмите Save to file.
  3. Не обрезайте лог и не заменяйте его скриншотами графиков.
6

Что отправить специалисту

Такого комплекта достаточно, чтобы не угадывать причину по одной фразе «плохо летит».

✓Полный .BIN полётного теста
✓.param до и после теста
✓Версия ArduCopter и модель FC
✓Рама, масса, моторы, пропеллеры, ESC, батарея
✓Какой симптом выбран выше и на каком этапе возник
✓Видео всего короткого теста, если оно есть
7

Что делать после первого лога

AutoTune находится в конце маршрута, а не в начале.

Стоп

Переворот, отказ, clipping, насыщение

Исправить сборку, моторную схему, питание, вибрацию или крепление FC. Повторный взлёт и AutoTune пока запрещены.

Ещё рано

Вис есть, но аппарат перерегулирует

Проверить лог, настроить фильтры, затем выполнить ручную настройку или QuikTune. После изменений снова начать со Stabilize.

Можно дальше

Вис спокойный, фильтры и AltHold проверены

Только теперь готовить отдельный безопасный полёт AutoTune по официальной процедуре.

+

Для опытных: откройте только нужную ветку

Эти параметры не нужны большинству новичков для первого .BIN.

Коптер быстро осциллирует: безопасно уменьшить Rate PID на 50%

Эта процедура относится только к настоящей быстрой дрожи по Roll/Pitch после проверки механики. Она не лечит переворот, неверный Motor Order, дрейф или проблему высоты. ArduPilot рекомендует одновременно уменьшить вдвое все шесть параметров Roll/Pitch Rate PID и повторять короткий тест до исчезновения видимой и слышимой осцилляции.

AltHold качает по высоте: различия Copter 4.7+ и 4.6−

Сначала нужен устойчивый Stabilize, затем не менее 30 секунд AltHold с MOT_HOVER_LEARN=2. После посадки специалист может проверить вертикальный контур:

  • Copter 4.7+: PSC_D_ACC_I = 0.2 × MOT_THST_HOVER, PSC_D_ACC_P = 0.1 × MOT_THST_HOVER.
  • Copter 4.6 и ранее: PSC_ACCZ_I = 2 × MOT_THST_HOVER, PSC_ACCZ_P = MOT_THST_HOVER.

Не копируйте числа между версиями: старые параметры имеют другой масштаб.

Когда нужен Raw IMU, а когда достаточно обычного .BIN

Для первого разбора обычно достаточно стандартного DataFlash‑лога. Raw IMU включают только для настройки фильтров по просьбе специалиста. На H7‑контроллере с Copter 4.5+ используют INS_RAW_LOG_OPT=9: первичный гироскоп, данные до и после фильтрации. Логи получаются очень большими; после теста параметр возвращают в 0. На F4 возможны пропуски, поэтому предпочтителен Batch Sampler.

Что специалист первым посмотрит в .BIN
ДанныеЧто показываютЧто настораживает
ATTКоманда угла и фактический наклонСильное перелетание цели и продолжающаяся качка
RATE, PIDR/PIDPРабота Rate‑контура и вклад P/I/DВысокочастотный ответ, шумный D, ограничения
RCOU, MOTBВыходы моторов и запас управленияОдин мотор постоянно у края диапазона
VIBEВибрация и clipping IMUРост Clip или большая постоянная вибрация
BATНапряжение, ток и просадкаПросадка совпадает с потерей тяги или управления
MODE/MSG/ERRКонтекст режима и ошибкиFailsafe, EKF error, internal error
i

Официальные инструкции ArduPilot

Порядок и параметры сверены с документацией ArduCopter.

Обновлено 8 августа 2026 года. Материал относится к мультироторному ArduCopter.

Прокрутить вверх
Напишите нам