FPV‑клуб · маршрут ученика · ArduPilot
Логи ArduPilot: подготовить, записать, скачать и понять
Выберите проблему — мастер подскажет, нужен ли полёт вообще, какой профиль записи включить, что выполнить в воздухе и какие графики открыть. Основной материал для диагностики — полный бортовой DataFlash .BIN, а не скриншот одного графика.
Не уверены, что именно неисправно?
Начните с интерактивной диагностики «Дрон плохо летает». Она определит безопасный следующий шаг и передаст сюда уже выбранный симптом.
Опасное поведение не повторяют ради «красивого лога»
Если коптер переворачивается, резко уходит или не слушается, сначала используют наземные проверки, уже полученный короткий .BIN и видео. AutoTune не предназначен для спасения неуправляемого аппарата.
Какой лог нужен именно для вашей задачи
Самый тяжёлый профиль не означает самый полезный. Выберите ситуацию — мастер сформирует набор файлов, настройки записи, тест и первые графики.
Симптом передан из диагностики «Дрон плохо летает» — профиль уже выбран. Его можно изменить ниже.
Стандартный .BIN короткого безопасного полёта
Для первичной оценки управления Raw IMU не нужен. Один полный бортовой лог покажет команду, фактическое движение, выходы моторов, вибрацию, питание, режимы и ошибки.
Полный .BIN + .param; LOG_BITMASK оставить Default.
Stabilize: спокойный вис и несколько малых команд Roll/Pitch/Yaw.
ATT, RATE, PIDR/PIDP/PIDY, RCOU, VIBE, BAT, MODE и ERR.
Посадить, если раскачка нарастает или коптер не слушается малого стика.
Подготовка на столе — без пропеллеров
Если коптер пытается перевернуться, PID почти никогда не является первым подозреваемым.
Почему проверка Motor Test важнее PID
Неверный номер мотора, направление или тип пропеллера создаёт момент не в ту сторону. Контроллер пытается исправить наклон, но фактически усиливает его — коптер переворачивается за доли секунды. Снижением PID это не лечится.
Что снять перед первым тюном
Снимите гибкий подвес, незакреплённую камеру, длинные антенны без опоры и всё, что может раскачиваться. Первый тюн выполняют в наиболее лёгкой и «быстрой» конфигурации, но батарея и обязательная нагрузка должны быть закреплены так же, как в дальнейших полётах.
Нужен ли GPS для первого лога
Для Stabilize GPS не нужен. Для Loiter и позиционных режимов нужны исправные позиционный источник и компас. Не начинайте диагностику плохо летящего аппарата с Loiter: сначала отделите качество стабилизации от навигации.
Почему нельзя держать аппарат руками
«Тест в руках» с пропеллерами опасен и даёт контроллеру ложную динамику: рама не может свободно вращаться. Проверяйте направления через Motor Test без пропеллеров, а реакцию — только свободным коротким отрывом в безопасной зоне.
Сделайте начальные параметры предсказуемыми
Здесь нет «универсального файла». Помощник считает только документированные стартовые ориентиры и половину ваших текущих Rate PID.
Помощник первого стабильного виса
Для обычной LiPo 4,2 В/ячейку. Значения PID берите из своего текущего .param; пустые поля помощник не изменяет. Расчёт MOT_BAT_VOLT_* задаёт диапазон компенсации тяги — это не разрешение разряжать батарею до такого напряжения и не настройка battery failsafe.
Текущие Rate PID · необязательно
Если проблема не является быстрой осцилляцией, строки Rate PID не применяйте. LiHV и Li‑ion требуют своих пределов напряжения. Battery failsafe настраивается отдельно. MOT_SPIN_ARM/MIN определяются Motor Test, а не размером пропеллера.
Если аппарат уже осциллирует
- Посадить и разоружить.
- Убедиться, что это не пропеллер, мотор, люфт или зажатый FC.
- Уменьшить на 50% шесть параметров Rate P/I/D для Roll и Pitch.
- Сделать новый короткий отрыв. При необходимости повторить.
Это официальный аварийный путь к «летабельному для настройки» состоянию. Аппарат станет медленнее реагировать — на данном этапе это допустимо.
Если осцилляций нет
Не уменьшайте PID «на всякий случай». Сначала снимите базовый лог. Вялость, дрейф, провал высоты и ошибка курса могут иметь разные причины: центр тяжести, тяговая кривая, вертикальный контроллер, вибрации, компас или навигация.
Правило: одна группа изменений → один тест → один отдельный лог.
Стартовые фильтры и тяговая кривая по размеру пропеллера
Страница первичной настройки ArduPilot приводит ориентиры: INS_ACCEL_FILTER=10; INS_GYRO_FILTER около 80 Гц для 5″, 40 Гц для 10″ и 20 Гц для 20″ и больше. Rate‑фильтры Roll/Pitch FLTT и FLTD начинают примерно с половины INS_GYRO_FILTER. Оценки MOT_THST_EXPO: 0,55 / 0,65 / 0,75 соответственно. Это только старт, а не замена анализа тяги и шума.
Версии 4.6 и 4.7: почему вертикальные PID нельзя копировать
В современной ветке используются PSC_D_ACC_P/I. В Copter 4.6 и старее эти параметры назывались PSC_ACCZ_P/I и имели масштаб в 10 раз больше. При вертикальной раскачке сначала дайте MOT_HOVER_LEARN=2 выучить вис не менее 30 секунд, а затем применяйте формулы только для своей версии прошивки.
Что не следует менять до первого лога
Не угадывайте частоту notch, не копируйте чужой полный файл параметров и не увеличивайте D для «жёсткости». Не отключайте EKF/pre‑arm/failsafe проверки только ради взлёта. Чем меньше неизвестных изменений до первого лога, тем легче найти причину.
Выберите профиль записи
Для первого нестабильного вылета не нужен самый тяжёлый raw‑лог. Сначала убедитесь, что обычная запись не теряет данные.
Базовая диагностика
Обычный отдельный .BIN на каждый arm. Подходит для первичного поиска осцилляций, насыщения, вибраций и просадки питания.
файл/SD включёнDefault100Raw IMU для фильтров
Для H7 и ArduPilot 4.5+ включите первичный gyro до и после фильтра, выполните обычный полёт не менее 30 секунд, затем откройте лог в Filter Review.
9вернуть 0Raw‑лог очень большой. На медленных F4 возможны пропуски записи.
Replay / до армирования
Нужен для проблем EKF/AHRS, внезапного сброса или события до arm. Это не профиль для каждого обычного вылета.
31После диагностики верните прежние настройки, чтобы не заполнять карту.
.BIN · основной
Бортовой DataFlash‑лог с высокой частотой записи. Для настройки, вибраций, EKF, питания и аварий сначала нужен именно он.
.tlog · дополнение
Телеметрия, записанная наземной станцией. Полезна для команд, связи и того, что видел оператор, но не заменяет полный .BIN.
.param · настройки
Снимок параметров. Сохраните до изменений и после теста: без него трудно понять, почему контроллер действовал именно так.
.kmz · только маршрут
Удобен для просмотра траектории в Google Earth. Для PID, вибраций и причин failsafe он недостаточен.
1. Скачать полный .BIN
- Подключите автопилот по USB и откройте Flight Data → DataFlash Logs.
- Нажмите Download DataFlash Log Via Mavlink.
- Выберите свежий номер и сохраните полный файл. Съёмную SD‑карту обычно быстрее прочитать напрямую.
2. Сразу проверить открытие
- В Mission Planner нажмите Review a Log и выберите .BIN.
- Убедитесь, что видны режимы, момент arm и нужный участок полёта.
- Проверьте
DSF.Dp: рост означает пропуски записи. Не анализируйте тяжёлый raw‑лог как полный, если логгер не успевал.
До поля проверьте содержимое короткого тестового лога
После arm/disarm без пропеллеров скачайте файл и убедитесь, что в нём присутствуют как минимум ATT, RATE, PIDR, PIDP, RCOU, VIBE, BAT, MODE, MSG и ERR. Если чего-то нет, включите соответствующую категорию в интерфейсе Mission Planner; не складывайте bitmask вручную по старой статье.
Когда создаётся новый файл
Обычно ArduPilot продолжает один лог в пределах одного цикла питания. При LOG_FILE_DSRMROT=1 файл закрывается после disarm, а новый начнётся при повторном arm спустя примерно 15 секунд. Для чистого теста самый понятный вариант — перезагрузить автопилот перед вылетом и не делать лишних arm.
Что делать с F4 и IMU Batch Sampler
Для медленных контроллеров исторический метод Batch Sampler остаётся рабочим. Используйте INS_LOG_BAT_MASK=1 только по инструкции Batch Sampling, оставьте обычный LOG_BITMASK без IMU_RAW и не включайте одновременно raw‑профиль. После получения данных верните параметр назад.
Не один рискованный вылет, а серия коротких тестов
Пилот смотрит на аппарат, а не на телефон. Карточку заранее запоминает пилот или читает помощник.
Условия
Штиль или очень слабый ветер, сухая погода, открытая площадка, свежая батарея, люди далеко, режим Stabilize выбран заранее. AutoTune и Loiter на первом отрыве не включать. Переключатель разоружения/E‑Stop — под пальцем.
Проверка процедуры
Arm → немедленный disarm. Затем arm, плавно поднять тягу, коротко оторваться на 20–40 см и мягко сесть. Оценить направление ухода и наличие дрожи.
Первый вис
Подняться примерно на 1 м. 10–15 секунд держать спокойный вис. Дать короткие команды около 5°: roll влево/вправо, pitch вперёд/назад, каждый раз возвращая стик в центр.
Полезный участок для настройки
Только если B прошёл спокойно: подняться на 3–5 м и выдержать не менее 30 секунд ровного виса. Повторить небольшие ступенчатые команды по Roll/Pitch и 2–3 короткие команды Yaw. Не делать full‑stick.
Проверка AltHold
Опционально и только после устойчивого Stabilize. На высоте около 5 м переключиться в AltHold, держа переключатель возврата в Stabilize готовым. Дать MOT_HOVER_LEARN=2 не менее 30 секунд на обучение.
Посадка и фиксация
Сесть, разоружить, отключить питание. Проверить температуру моторов/ESC сравнением между лучами, записать симптом и время его появления, сохранить .param после полёта.
Если аппарат опасен уже на этапе A
Не пытайтесь «снять хоть какой-нибудь полётный лог». Лог переворота редко заменяет проверку Motor Test. Сначала исправьте конфигурацию/механику и используйте наземный лог, фото схемы моторов и видео попытки.
Что первым смотреть в .BIN
Не начинайте с десятков графиков. Сначала отделите команду пилота, ответ аппарата, выходы моторов, вибрацию и питание.
Тренажёр просмотра лога
Выберите вопрос. Макет покажет, какие сообщения накладывать друг на друга и что означает их расхождение. Линии учебные — вывод по реальному аппарату делается только по его .BIN.
Команда и фактический угол
Сначала найдите безопасный участок полёта и совместите требуемое и фактическое движение по одной оси.
ATT.DesRoll + ATT.Roll, затем PitchНорма: фактическая линия следует за требуемой без длинной раскачки. Большой перелёт или незатухающие колебания ведут к RATE/PID и проверке фильтрации.
| Сообщение | Поля | Что показывает | Тревожный признак |
|---|---|---|---|
ATT | DesRoll/Roll, DesPitch/Pitch | Совпадает ли требуемый угол с фактическим | Фактический угол перелетает цель и продолжает качаться |
RATE | RDes/R, PDes/P, YDes/Y | Работа внутреннего контура угловой скорости | Высокочастотный ответ без соответствующей команды |
PIDR/PIDP | Tar, Act, P, I, D, Flags | Вклад регулятора и ограничение | Шумный D, постоянный LIMIT, сильная ошибка Tar–Act |
RCOU + MOTB | выходы моторов, ThrOut, ThLimit | Баланс и запас управления | Один мотор постоянно у края диапазона, ThLimit, сильный перекос |
VIBE | VibeX/Y/Z, Clip | Механическая вибрация на IMU | Большая часть выше 30 м/с² или Clip регулярно растёт |
BAT | Volt, VoltR, Curr, Res | Просадка и нагрузка питания | Резкая просадка синхронно с потерей управления/высоты |
RCIN | C1…Cn | Что фактически пришло от приёмника | Скачок, потеря или неверный центр совпадает с движением аппарата |
GPS/GPA + XKF* + MAG | fix/accuracy, innovations, field | Качество источников и оценка положения | Сбой начинается вместе с ухудшением GPS, компаса или ростом инноваций |
MODE/MSG/ERR/PM/DSF | режим, причина, ошибки, load, Dp | Контекст события и качество самого лога | Failsafe, EKF/internal error или рост пропущенных сообщений DSF.Dp |
Вибрация: быстрый ориентир
ArduPilot считает значения VibeX/Y/Z ниже 30 м/с² обычно приемлемыми; выше 60 м/с² почти всегда возникают проблемы с удержанием позиции или высоты. Clip в идеале не растёт; единичные события при жёсткой посадке менее важны, чем постоянный рост в воздухе.
Один горячий мотор — не PID‑диагноз
Сравните все лучи после безопасного отключения питания. Один заметно более горячий мотор/ESC вместе с перекосом RCOU указывает на механику, мотор, пропеллер, ESC или геометрию. Все горячие и слышимая дрожь — повод подозревать осцилляцию и шум.
Как скачать DataFlash‑лог в Mission Planner
Подключите автопилот по USB, откройте Flight Data → DataFlash Logs → Download DataFlash Log Via Mavlink, выберите последний номер и сохраните файл. Для анализа используйте Review a Log. Если карта съёмная, копирование непосредственно с неё обычно быстрее.
Нужен просмотр в браузере и специальные инструменты?
Для карты, графиков, Filter Review, MagFit и других WebTools уже есть отдельный материал. Эта страница отвечает на вопрос «что открыть и зачем», а не дублирует все интерфейсы.
Решение после первого лога
Следующий шаг выбирается по данным, а не по ощущению «надо запустить AutoTune».
Есть flip, clipping, отказ или насыщение
Вернуться к механике, моторной схеме, питанию и креплению FC. AutoTune и увеличение PID запрещены до устранения причины.
Вис возможен, но RATE/ATT перерегулируют
Настроить notch, затем сделать ручной безопасный тюн или QuikTune. Повторить оценочный полёт малыми командами.
AltHold безопасен, шум и реакция проверены
Переходить к AutoTune по одной или нескольким осям на большой площадке в штиль, с возможностью мгновенно отменить режим.
QuikTune часто является правильным мостом
QuikTune плавно повышает усиления до обнаружения осцилляции и затем оставляет запас; он не требует резких «twitch»‑движений AutoTune. Но даже QuikTune нужен устойчивый вис. Штатная процедура выполняется в Loiter примерно на 3 м, то есть нужен исправный источник позиции; без него используйте ручной тюн. Если коптер не может спокойно висеть, сначала выполняется аварийное снижение Rate PID и настройка фильтров.
Что приложить к логу
Один .BIN без описания заставляет угадывать. Небольшой комплект резко ускоряет диагностику.
.BIN, не скриншоты отдельных графиков.param до и после тестаПервоисточники ArduPilot
Параметры и порядок сверены с официальной документацией; перед применением учитывайте версию своей прошивки.
- Logs: DataFlash, tlog and analysis tools
- Downloading and Analyzing Data Logs in Mission Planner
- Onboard Message Log Messages
- Tuning Process Instructions
- Setting the Aircraft Up for Tuning
- Initial Tuning Flight
- Evaluating the Aircraft Tune
- Managing Gyro Noise with Harmonic Notch Filters
- Raw IMU Logging for FFT Analysis
- Measuring Vibration with IMU Batch Sampler
- Measuring Vibration
- QuikTune
- AutoTune
Редакция материала: 8 августа 2026 года. Статья относится к мультироторному ArduCopter, а не к Plane, Rover или традиционному вертолёту.
Справочная база: формат, выгрузка и первый график
Этот блок сохраняет полезную теорию из старого гида. Практический маршрут выше остаётся основным: сначала безопасность и цель теста, затем запись, выгрузка, проверка открытия и только после этого выводы.
Что именно записывает ArduPilot
DataFlash Log (.BIN) — бортовой журнал на SD-карте. Его используют для разбора IMU, вибраций, регуляторов, EKF, батареи, GPS и выходов исполнительных каналов. Частота и состав сообщений зависят от версии, типа аппарата и параметров записи; отсутствие поля в файле не доказывает отсутствие неисправности.
MAVLink Log (.tlog) — запись сообщений телеметрии на компьютере. Она удобна для режима полёта, высоты, скорости, батареи и GPS, но обычно имеет меньшую частоту и не заменяет полный .BIN для вибраций, фильтров и быстрого контура.
Инструмент выбирают под вопрос
- Mission Planner — официальный офлайн-вариант для скачивания и Log Review: загрузка Mission Planner.
- ArduPilot WebTools — браузерные Log Viewer, Hardware Report, MAGFit, Filter Review и PID Review: официальный набор WebTools. Для приватных полётов учитывайте, куда загружается файл.
- Plot.ArduPilot.org и другие просмотрщики удобны для быстрого графика, но перед публикацией удалите координаты, серийные номера и другие чувствительные данные.
Три безопасных способа получить файл
- Подключить аппарат по USB, открыть Mission Planner → Logs → скачать выбранный .BIN и сохранить исходный файл без переименования содержимого.
- После полного выключения вынуть microSD и скопировать каталог
logs/. Не извлекайте карту при питании и не редактируйте оригинал. - Для телеметрии включить автоматическую запись .tlog в Mission Planner → Settings → Planner и заранее проверить папку назначения.
Перед отправкой лога сделайте копию, запишите версию ArduPilot, тип рамы, батарею, прошивку и точное время симптома. Один файл до и после изменения полезнее десятка файлов без контекста.
Минимальный набор графиков
| Сигнал | Что проверяет | Важная оговорка |
|---|---|---|
CTUN.ThI / CTUN.ThO | Команду газа и фактический выход контроллера | Сверяйте с режимом полёта и ограничителями |
BAT.Volt / BAT.Curr | Просадку питания и нагрузку | Смотрите под одинаковой тягой, а не только на холостом ходу |
ATT.Roll / ATT.Pitch | Фактическое движение и перерегулирование | Сравнивайте с командой и RATE, если они записаны |
NTUN.Alt или POS | Высоту и удержание | Источник высоты может быть барометрическим, GPS или внешним |
GPS.Status / GPS.HAcc | Состояние спутникового решения | Порог зависит от приёмника и условий; ищите скачки и потерю решения |
VIBE, RAW_IMU | Вибрации и исходный шум IMU | Проверяйте оси, клиппинг и участок с реальной нагрузкой |
EKF.SX/SY, сообщения EKF | Ошибку оценки положения | Не отделяйте EKF от источника данных и временной отметки |
RCOU и выходы моторов | Насыщение и разбалансировку тяги | Названия каналов и диапазоны зависят от рамы и версии |
Симптом → проверка
Высота «пилой» в AltHold
Сопоставьте CTUN.ThO, NTUN.Alt и ATT.Pitch. Если газ и высота колеблются вместе, проверьте оценку высоты, вибрации и фактический hover-throttle. Не меняйте MOT_THST_HOVER по одному короткому участку: сначала найдите стабильное зависание и сравните средние значения.
Аппарат теряет высоту под газом
Смотрите CTUN.ThI против CTUN.ThO, одновременно с BAT.Volt и BAT.Curr. Если входной газ растёт, а выход ограничен, ищите лимит тяги, насыщение или питание. Если напряжение проседает к концу полёта, отдельно проверьте настройки компенсации батареи по документации вашей версии.
Тряска и «пушистый» RAW_IMU
Сверьте RAW_IMU, VIBE, углы и выходы моторов. Сначала исключите пропеллеры, крепление, резонанс и клиппинг; PID и фильтры меняйте только после того, как источник механической вибрации проверен.
Потеря GPS или переход в другой режим
Сопоставьте GPS.Status, GPS.HAcc, сообщения EKF и фактический режим. Количество спутников само по себе не является гарантией: важны стабильность решения, точность и отсутствие скачка координат в момент события.
Как не ошибиться в численных порогах
Значения вроде «VIBE меньше 10», «HAcc меньше 3 м» или «газ зависания 0,30–0,50» — только ориентиры для поиска выброска, а не универсальный допуск. Сравнивайте одинаковые участки, учитывайте 4.6/4.7, тип рамы, массу и источник данных. Параметры MOT_THST_HOVER, MOT_BAT_VOLT_MIN/MAX и MOT_BAT_VOLT_COMP меняйте лишь после подтверждения симптома и сверки с актуальной документацией.
Что приложить к разбору
- Оригинальный .BIN или .tlog и точное время события.
- Версию ArduPilot, тип рамы, массу, батарею и режим полёта.
- Описание команды пилота и того, что произошло фактически.
- Изменённые параметры до/после и один контрольный лог.