Сначала прошейте плату-приёмник этим коротким скетчем, откройте Serial Monitor на 115200 бод и перепишите адрес интерфейса STA. Именно его затем добавляют как peer на передатчике.

#include <WiFi.h>

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  delay(100);
  Serial.println(WiFi.macAddress());
}

void loop() {}

Не перепутайте адреса: у STA и SoftAP одной платы разные MAC. В этой лаборатории обе платы работают в режиме STA и на одном выбранном Wi‑Fi-канале.

Не переносите номера GPIO вслепую. Сверьте pinout именно своей платы: наличие ADC1, загрузочные выводы, допустимый ток и встроенный LED различаются. Радиологика урока остаётся той же, меняется разводка.

Фиксированный размер упрощает проверку. Значения каналов удобно нормировать в диапазон −1000…1000, а throttle отдельно переводить в безопасный минимум при failsafe.

struct __attribute__((packed)) ControlPacket {
  uint16_t magic;       // например 0xE532
  uint8_t  version;     // версия формата
  uint8_t  flags;       // arm, mode, кнопки
  uint32_t seq;         // растёт на каждый пакет
  int16_t  ch[8];       // -1000 ... 1000
};

static_assert(sizeof(ControlPacket) == 24, "Packet size changed");

Callback ESP‑NOW выполняется в задаче Wi‑Fi. В нём быстро проверьте адрес источника, длину, magic/version и скопируйте данные в очередь или защищённый буфер. Управление PWM, журналирование и тяжёлые вычисления перенесите в обычный loop/task.

onReceive(info, data, len):
  if source MAC is not allowed: return
  if len != sizeof(ControlPacket): return
  copy data to local packet
  if magic/version invalid: return
  if seq is old or duplicate: return
  queue packet for control task

Главное правило: отсутствие callback тоже является событием. Поэтому таймер проверяет возраст последнего валидного пакета независимо от радиообработчика.

if (millis() - lastValidPacketMs > FAILSAFE_MS) {
  output.throttle = -1000;
  output.roll = output.pitch = output.yaw = 0;
  output.armed = false;
  linkState = FAILSAFE;
}

1. Откройте актуальный пример ESP‑NOW из установленного пакета Arduino‑ESP32 и сначала добейтесь обмена тестовой строкой.
2. Перейдите с broadcast на unicast и добавьте MAC приёмника как peer.
3. Замените строку структурой ControlPacket; одинаковое объявление должно быть на обеих платах.
4. На приёмнике принимайте пакет в callback, но применяйте его и проверяйте failsafe в обычном loop() или отдельной задаче.
5. Сначала выводите seq, возраст пакета и состояние в Serial. LED подключайте после того, как проверка длины, версии и источника уже работает.

Так меньше риск одновременно отлаживать Wi‑Fi-канал, структуру данных, ADC и выход. Актуальные сигнатуры API берите из официального примера Arduino‑ESP32: они меняются между поколениями пакета плат.

• Проверьте, что обе платы работают в совместимом Wi‑Fi-режиме и на одном канале.
• Сверьте MAC именно нужного интерфейса: STA и SoftAP имеют разные адреса.
• Убедитесь, что peer добавлен после запуска Wi‑Fi и инициализации ESP‑NOW.
• Не отправляйте новый пакет, пока callback предыдущей отправки не вернулся.

MAC-уровень мог подтвердить кадр, но приложение могло отвергнуть его из-за длины, версии, старого seq или другого источника. Добавьте счётчики: received, valid, applied и ACK с последним применённым seq.

ESP‑NOW остаётся на выбранном Wi‑Fi-канале. Роутер или VTX 2,4 ГГц могут занимать тот же диапазон напрямую. VTX 5,8 ГГц диапазон не перекрывает, но близкое мощное радио, гармоники, плохая фильтрация или общее шумное питание всё равно способны ухудшить работу сборки. Разнесите антенны и питание, а результат оценивайте по LQ и пропускам, не только по «силе».

Для изучения радиообстановки полезно сравнить подходы из материала о снифферах ELRS, но измерительный стенд не заменяет проверку конкретной сборки.

Это почти всегда сначала вопрос питания: отдельный BEC, общий GND, достаточный ток, короткие провода и развязка. Смотрите причину сброса в Serial, а не списывайте перезапуск на радиопомеху.

Проверьте ADC стиков, фильтрацию, калибровку центра, deadband, частоту обновления PWM и гонки между callback и loop. Высокий LQ говорит только о доле принятых пакетов, а не о качестве всей цепочки управления.