ArduPilot WebTools: анализ логов, параметров и фильтров в браузере

Актуально на 28 июля 2026 года. ArduPilot WebTools — официальный набор браузерных утилит для просмотра полётных логов, проверки аппаратной конфигурации, калибровки компаса и оценки фильтров и PID-регуляторов. Устанавливать отдельную программу не требуется: пользователь открывает нужный инструмент и выбирает локальный файл.

Главная особенность WebTools — обработка на стороне браузера. На официальной странице проекта указано, что файлы не загружаются на сервер. Это удобно для больших логов и конфиденциальных данных, но разумная практика всё равно требует работать на доверенном компьютере, открывать официальный адрес и не передавать логи с координатами третьим лицам.

Какой WebTool выбрать

UAV Log Viewer: первый просмотр полёта

UAV Log Viewer — универсальная отправная точка. Он строит графики сообщений лога и показывает траекторию в 3D. Сначала проверяйте временную шкалу, режимы, ошибки и разрывы данных, затем добавляйте только необходимые графики. Попытка вывести десятки полей одновременно обычно скрывает причину события.

Практический порядок: найдите момент появления симптома, отметьте смену режима или команды, сравните требуемые и фактические значения, затем проверьте питание, вибрации, состояние EKF и насыщение исполнительных каналов. Подробную последовательность чтения сообщений мы разобрали в гиде по логам ArduPilot.

Hardware Report: что установлено и что настораживает

Hardware Report формирует сводку по прошивке, полётному контроллеру, внутренним ошибкам, IMU, компасам, барометрам, GPS, датчикам воздушной скорости и DroneCAN-устройствам. Если загружен лог, отчёт может показать больше данных, чем файл параметров: точную версию прошивки, состояние датчиков, статистику записи, нагрузку процессора и пропущенные сообщения.

Инструмент также умеет выгружать параметры: все, изменённые или минимальную конфигурацию без части калибровок. Минимальный набор удобен для сравнения однотипных аппаратов, но не заменяет полную резервную копию. Перед изменениями сохраните исходные параметры и зафиксируйте конфигурацию в инженерном журнале БПЛА.

Если отчёт показывает проблему с датчиками или ориентацией платы, сверяйтесь с обзором сенсоров ArduPilot и руководством по базовой настройке.

Log Finder: порядок в большой папке логов

Log Finder читает выбранную папку, группирует логи по уникальному идентификатору полётного контроллера и отслеживает изменения параметров между полётами. Это особенно полезно, когда несколько аппаратов выгружают файлы в один каталог или нужно понять, после какого изменения появился дефект.

Доступ к папкам поддерживается не всеми браузерами. Если кнопка выбора каталога не работает, используйте актуальный Chromium-браузер либо открывайте отдельные файлы в других инструментах. Функция Open In передаёт уже открытый лог в другой WebTool и открывает его в новой вкладке.

MAGFit: проверка компаса по полётному логу

MAGFit сопоставляет данные магнитометра с мировой магнитной моделью и рассчитывает смещения, поправки мягкого и жёсткого железа, масштабирование, компенсацию влияния моторов и проверку ориентации. Это диагностический инструмент, а не повод автоматически применять любой полученный набор значений.

Сначала исключите очевидные причины: силовые провода рядом с компасом, токовые петли, стальную фурнитуру, неверную ориентацию и плохое размещение внешнего GNSS/компаса. Затем сравните результат с практикой из статьи «Выбор компаса для ArduPilot». После изменения параметров обязательны наземная проверка направлений и короткий безопасный полёт.

Filter Review и Filter Tool: шум, фильтры и задержка

Filter Review использует сырые или пакетные данные IMU для построения спектра шума. К записанным до фильтрации данным можно применить другой набор фильтров и оценить эффект без повторного полёта. Это помогает увидеть основные частоты вибраций и проверить, насколько выбранная фильтрация подавляет шум.

Filter Tool строит диаграммы Боде по параметрам: показывает ослабление и фазовую задержку каждого фильтра, а также оценочную реакцию контура rate PID. Для реальной диагностики предпочтительнее начинать с Filter Review, потому что он учитывает измеренный профиль шума конкретного аппарата. Filter Tool полезен, когда нужно отдельно понять вклад каждого фильтра.

Фильтрация не исправляет разбалансированный винт, погнутый вал или мягкую раму. До изменения параметров устраните механику, а затем следуйте последовательности из гайда по тюнингу ArduCopter.

PID Review: оценка настройки регуляторов

PID Review рассматривает настройку в частотной области и формирует оценку переходной характеристики. Результаты разделяются по изменениям параметров, поэтому один лог с несколькими конфигурациями можно анализировать по отдельным участкам.

Оценивайте не только быстродействие, но и запас устойчивости, шум и насыщение моторов. Если аппарат ещё не прошёл механическую проверку или не держит высоту и положение, переходить к агрессивной настройке PID рано. Для автоматической настройки используйте отдельное руководство ArduPilot Autotune.

DFU Loader: отдельная задача повышенного риска

DFU Loader предназначен для загрузки загрузчика ArduPilot через USB DFU на совместимые платы. Это не средство анализа логов. Нужны правильный файл загрузчика для конкретной платы, DFU-режим и современная версия Chrome. Ошибочный файл может сделать контроллер неработоспособным до восстановления.

Рекомендуемый рабочий процесс

1. Сохраните исходные данные: полный лог, файл параметров, версию прошивки и описание симптома.
2. Начните с UAV Log Viewer: найдите момент события и связанные сообщения.
3. Откройте Hardware Report: исключите ошибки оборудования, датчиков и записи.
4. Выберите профильный инструмент: MAGFit для компаса, Filter Review для вибраций, PID Review для регуляторов.
5. Изменяйте одну группу параметров: сохраняйте предыдущий вариант и записывайте основание изменения.
6. Проведите контролируемый тест: короткий полёт в безопасной зоне, затем сравните новый лог с исходным.

Частые ошибки

• Анализировать лог без знания версии прошивки, типа аппарата и недавних изменений.
• Считать предупреждение Hardware Report готовым диагнозом без проверки первичных данных.
• Компенсировать фильтрами механические вибрации.
• Применять параметры MAGFit или PID Review без резервной копии и повторного теста.
• Сравнивать аппараты только по файлам параметров, игнорируя массу, ВМГ, раму и размещение датчиков.
• Открывать экспериментальные инструменты из раздела WIP как стабильные средства эксплуатации.

Официальные источники

• ArduPilot WebTools — актуальный список стабильных браузерных инструментов.
• ArduPilot WIP WebTools — экспериментальные и разработческие утилиты.
• ArduPilot DFU Loader — официальная инструкция по загрузке bootloader через DFU.

Интерфейс и набор WebTools развиваются независимо от стабильных выпусков прошивки. Перед применением результатов сверяйте параметры с документацией своей версии ArduPilot и проверяйте изменения на безопасном тесте.