ArduPilot WebTools: Log Viewer, анализ логов и фильтров
ArduPilot WebTools — официальный набор браузерных инструментов для анализа полётных логов и параметров. Если нужно быстро открыть лог, начните с UAV Log Viewer; для проверки оборудования используйте Hardware Report; для вибраций и фильтрации — Filter Review; для компаса — MAGFit; для частотной оценки настройки — PID Review.
Коротко: WebTools работают на стороне браузера; официальная страница проекта указывает, что выбранные файлы не загружаются на сервер. Работайте на доверенном компьютере и открывайте инструменты с официального адреса ArduPilot.
Какой ArduPilot WebTool выбрать
| Задача | Инструмент | Что открыть |
|---|---|---|
| Посмотреть полёт, графики и траекторию | UAV Log Viewer | Полётный лог |
| Проверить прошивку, датчики и конфигурацию | Hardware Report | Лог или параметры |
| Разобрать папку логов и изменения параметров | Log Finder | Папка с логами |
| Проверить компас | MAGFit | Лог с магнитометром |
| Оценить шум IMU и фильтры | Filter Review | Лог с IMU-данными |
| Оценить PID в частотной области | PID Review | Полётный лог |
| Посмотреть ослабление и фазовую задержку | Filter Tool | Файл параметров |
UAV Log Viewer: первый инструмент для лога
UAV Log Viewer позволяет просматривать сообщения, строить графики и смотреть траекторию полёта. Для диагностики сначала найдите момент появления симптома, затем сопоставьте его со сменой режима, командами, ошибками и требуемыми/фактическими значениями.
Не выводите десятки полей одновременно. Сначала локализуйте событие, затем добавляйте питание, вибрации, состояние EKF, команды и выходы. Подробный порядок чтения логов: гид по логам ArduPilot.
Важно. Один график редко доказывает причину. Колебания RATE могут быть связаны не только с PID, но и с механикой, пропеллерами, рамой, креплением контроллера или фильтрацией.
Hardware Report: сводка по конфигурации
Hardware Report помогает проверить прошивку, полётный контроллер, датчики и аппаратную конфигурацию. Полноценный лог может дать больше информации, чем один файл параметров, включая точную версию прошивки и состояние сенсоров.
Предупреждение отчёта не считайте готовым диагнозом. Перед изменениями сохраните исходные параметры и сравните предупреждение с первичными данными. Для сенсоров и ориентации используйте также обзор сенсоров.
Log Finder: когда логов много
Log Finder работает с папкой логов и помогает сопоставлять полёты одного контроллера и изменения параметров между ними. Это полезно, когда дефект появился после серии настроек. Доступ к папкам зависит от браузера; функция Open In позволяет передавать открытый лог между совместимыми WebTools.
MAGFit: проверка компаса по логу
MAGFit анализирует данные магнитометра и помогает оценить калибровку, ориентацию и магнитные искажения. Полученный результат — диагностическая подсказка, а не повод автоматически применять предложенные значения.
Сначала исключите силовые провода рядом с компасом, токовые петли, стальную фурнитуру, неверную ориентацию и плохое размещение GNSS/компаса. После изменений обязательны наземная проверка направлений и безопасный тест. См. также диагностику компаса ArduPilot.
Filter Review и Filter Tool
Filter Review использует данные реального аппарата и помогает увидеть спектр шума и влияние фильтрации. Для диагностики вибраций это обычно правильная отправная точка.
Filter Tool показывает частотные свойства фильтров по параметрам, включая ослабление и фазовую задержку. Он помогает понять вклад конкретного фильтра, но не заменяет анализ реального профиля вибраций.
Граница применения. Фильтры не исправляют разбалансированный пропеллер, погнутый вал или мягкую раму. Сначала устраните механику, затем меняйте фильтрацию и сравнивайте новый лог с исходным.
PID Review: оценка настройки
PID Review предназначен для анализа отклика системы и регуляторов в частотной области. Оценивайте результат вместе с шумом, запасом устойчивости и ограничениями исполнительных каналов.
Если аппарат ещё не прошёл механическую проверку или имеет проблемы с удержанием режима, агрессивная настройка PID преждевременна. Для автоматической настройки используйте отдельное руководство ArduPilot Autotune.
DFU Loader — отдельная задача
DFU Loader предназначен для загрузки bootloader через USB DFU на совместимые платы и не относится к анализу логов. Нужен файл именно для конкретной модели платы и корректный DFU-режим.
Перед прошивкой: точно определите модель и ревизию платы, сохраните параметры и используйте официальный файл ArduPilot. Для обычного обновления прошивки предпочтительнее штатный поддерживаемый механизм наземной станции.
Рабочий процесс
- Сохраните полный лог, параметры, версию прошивки и описание симптома.
- Начните с UAV Log Viewer и найдите момент события.
- Проверьте Hardware Report и исключите очевидные проблемы оборудования.
- Выберите профильный инструмент: MAGFit, Filter Review или PID Review.
- Меняйте одну группу параметров за раз и сохраняйте предыдущий вариант.
- Проведите контролируемый тест и сравните новый лог с исходным.
Частые ошибки
- Анализировать лог без знания версии прошивки и последних изменений.
- Считать предупреждение Hardware Report готовым диагнозом.
- Компенсировать фильтрами механические вибрации.
- Применять результаты MAGFit или PID Review без резервной копии.
- Использовать WIP-инструменты как гарантированно стабильные средства эксплуатации.
Связанные материалы
Официальные источники
- ArduPilot WebTools — текущий список инструментов.
- ArduPilot WIP WebTools — экспериментальные инструменты.
- ArduPilot DFU Loader.
Следующий шаг: если задача — понять, что произошло в полёте, начните с UAV Log Viewer. Если симптом уже известен, переходите к профильному инструменту и меняйте параметры только после сохранения исходной конфигурации.