ELRS: управление есть, а телеметрии нет — CRSF и UART

Коротко: если стики работают, а telemetry отсутствует, сначала проверяйте обратное направление CRSF/UART: RX приёмника должен получать данные с TX flight controller, а CRSF использует полный UART в full-duplex. Затем проверьте, что telemetry включена в конфигураторе и не отключена Telemetry Ratio. Предупреждение Telemetry Lost не равно RC failsafe.

Актуальность: материал проверен для ExpressLRS 4.1.0.

Сначала разделите три разных понятия

ELRS link telemetryСтатистика самой радиолинии: LQ, RSSI, RF mode, TX power и связанные данные.
FC telemetryGPS, батарея, current, flight mode и другие данные, которые flight controller отдаёт RX через CRSF.
Telemetry LostПредупреждение handset о проблеме обратного ELRS telemetry channel. Это не автоматически RC failsafe.
ExpressLRS 4.1: Telemetry Lost означает, что transmitter некоторое время не получил ожидаемые telemetry packets. В 4.1 введён увеличивающийся grace period, чтобы кратковременные пропуски реже выглядели как катастрофа. RC uplink в этот момент может продолжать работать.

Что уже доказано, если стики работают

Если flight controller видит RC channels и они стабильно меняются:

  • TX↔RX RF connection существует;
  • receiver получает RC packets;
  • путь RX TX → FC RX по UART работает хотя бы для control data;
  • Binding Phrase и major version уже не являются первыми подозреваемыми.

Но это не доказывает, что обратная линия FC TX → RX RX исправна и что flight controller действительно отправляет telemetry.

Типовая CRSF-схема — full duplex

ELRS receiver Flight controller Направление
TX UART RX RC/control в FC
RX UART TX Telemetry из FC в receiver
GND GND Общая земля
VCC Источник по документации RX Питание
Практический симптом: если TX receiver → RX FC подключён правильно, стики могут работать даже при обрыве обратного провода FC TX → RX receiver. Это один из самых типичных случаев «управление есть, telemetry нет».

Betaflight: что проверить

  1. На нужном UART включён Serial RX.
  2. Receiver Mode — Serial (via UART).
  3. Serial Receiver Provider — CRSF.
  4. Telemetry в Betaflight включена, если нужна передача sensor data.
  5. Типовой CRSF работает uninverted и full-duplex.

Для типовой ELRS/CRSF конфигурации:

serialrx_inverted = OFF
serialrx_halfduplex = OFF

Не включайте half-duplex только потому, что «telemetry не работает». Это не универсальная настройка ExpressLRS и на обычной схеме способно создать новую проблему.

ArduPilot: отдельная конфигурация

Не копируйте Betaflight-параметры в ArduPilot. Для обычного ELRS/CRSF receiver выбранный serial port на ArduPilot настраивается как serial RC/CRSF согласно текущей документации ArduPilot. Если используется специальный ExpressLRS MAVLink Mode, параметры уже другие — это отдельный workflow.

Для подробной ArduPilot-схемы используйте отдельную статью ELRS + ArduPilot.

Telemetry Ratio

Telemetry Ratio определяет, какую долю RF slots ExpressLRS выделяет обратной telemetry. Если telemetry отключена, transmitter не сможет получать нормальную обратную информацию от RX.

Для Dynamic Power telemetry особенно важна: Dynamic Power использует возвращаемые данные для оценки состояния линии. Не используйте Telemetry Ratio = Off как обычную конфигурацию, если нужен Dynamic Power или telemetry.

EdgeTX: Discover new sensors — это не ELRS-настройка

Discover new sensors относится к EdgeTX. Используйте его после того, как wiring и CRSF telemetry path уже исправны.

Не диагностируйте исправность по количеству найденных sensors. Их число зависит от flight controller, firmware, подключённых датчиков и конфигурации. Фиксированное правило вроде «10 sensors = всё работает» ненадёжно.

Пошаговая диагностика

  1. Убедитесь, что RC channels в FC действительно работают стабильно.
  2. Проверьте провод FC TX → RX receiver.
  3. Проверьте общий GND и качество пайки.
  4. Убедитесь, что UART не занят другим peripheral.
  5. Проверьте CRSF/full-duplex configuration.
  6. Проверьте, что telemetry включена в flight controller.
  7. Проверьте Telemetry Ratio в ELRS.
  8. Перезапустите RX/FC/handset и только затем выполните Discover new sensors в EdgeTX при необходимости.

Если пропадают только link statistics

Если GPS/battery telemetry приходит, а link statistics выглядят странно, проблема может быть не в UART FC→RX, а в настройке отображения telemetry, RF mode или конкретной версии firmware. Сначала сравните Lua/OSD/EdgeTX и убедитесь, какие именно данные отсутствуют.

Если вместе с telemetry пропадает управление

Это уже не статья «telemetry нет». Переходите в диагностику ELRS failsafe и определяйте, пропал RF, reboot RX, CRSF/UART или сам flight controller.

Связанные материалы

Источники

Прокрутить вверх
На связи