ArduPilot failsafe: RC, GCS, батарея и EKF — как выбрать правильную реакцию

Коротко. В ArduPilot «failsafe» — это не одна настройка, а несколько независимых защитных маршрутов. Потеря сигнала RC, исчезновение MAVLink heartbeat от наземной станции, просадка батареи и проблема оценки EKF требуют разных проверок.

Ниже — интерактивная матрица: выбери источник события и контекст полёта. Она выдаст параметры, порядок проверки и критическое предупреждение. Значения нельзя переносить с другого аппарата без проверки типа рамы, прошивки, датчиков и безопасного режима возврата.

Меню Failsafe в Mission Planner — Окно настройки failsafe в Mission Planner. Источник: ArduPilot documentation.

⚠️ Безопасность. Проверяй failsafe на снятых пропеллерах или на стенде с безопасным ограничением. Для RTL заранее проверь валидную домашнюю точку, высоту возврата и свободный маршрут. Не отключай защиту только потому, что она мешает армированию.

Сначала раздели симптомы

Что наблюдается	Первая гипотеза	Что проверить
Стик не управляет, меняется режим или аппарат начинает RTL/LAND	Radio failsafe	Приёмник, RC_FS_TIMEOUT, FS_THR_VALUE, FS_THR_ENABLE и FS_OPTIONS
Телеметрия пропала, а автопилот через несколько секунд изменил поведение	GCS failsafe	MAVLink heartbeat, FS_GCS_TIMEOUT и FS_GCS_ENABLE
Сработал низкий заряд или резко изменился режим при просадке напряжения	Battery failsafe	BATT_LOW_VOLT/MAH, BATT_FS_LOW_ACT, критические пороги и датчик тока
Появился EKF variance, запрещены Loiter/RTL или начался LAND	EKF failsafe	Вариации EKF, GPS, компас, вибрации, FS_EKF_THRESH и FS_EKF_ACTION

Интерактивная матрица диагностики

Выбор не меняет параметры и не заменяет проверку в логе. Это маршрут, который помогает не перепутать похожие сообщения.

Диагностика без угадывания

Какой failsafe сработал?

Сначала выбери источник события, затем режим или уровень срабатывания.

Шаг 1 из 2

1. Источник события

Параметры, которые чаще всего путают

Radio: RC_FS_TIMEOUT, FS_THR_VALUE, FS_THR_ENABLE и FS_OPTIONS.
GCS: FS_GCS_ENABLE и FS_GCS_TIMEOUT; отдельно учитывай наличие MAVLink heartbeat.
Батарея: BATT_LOW_VOLT, BATT_LOW_MAH, BATT_FS_LOW_ACT и критическая пара BATT_CRT_VOLT/BATT_CRT_MAH с BATT_FS_CRT_ACT.
EKF: FS_EKF_THRESH определяет чувствительность, а FS_EKF_ACTION — реакцию в GPS-зависимом режиме.

Сноска 1. FS_OPTIONS — битовая маска. Она влияет сразу на исключения для Radio, GCS и Battery failsafe, поэтому изменение одного бита может изменить поведение нескольких защит. В Mission Planner сначала обнови определения параметров и проверь полную маску, а не только отображаемую подпись.

Сноска 2. Названия, доступность и смысл параметров зависят от типа аппарата и версии прошивки. Перед настройкой сравни полное дерево параметров конкретной сборки Copter/Plane/Rover.

Как проверить результат в логе

Запиши время события и точный текст предупреждения из Mission Planner или другой GCS.
Сопоставь его с MODE, BAT, GPS, RCIN и сообщениями EKF/VIBE; обозначения XKF/NKF и набор полей зависят от прошивки и типа аппарата.
Проверь, какая защита сработала первой, и не исправляй сразу несколько подсистем: иначе причина потеряется.
После изменения одного параметра повтори стендовый тест и только затем короткий контролируемый полёт.

Источники

ArduPilot: Radio Failsafe — условия срабатывания, FS_THR и FS_OPTIONS.
ArduPilot: GCS Failsafe — MAVLink heartbeat, FS_GCS_TIMEOUT и действия.
ArduPilot: Battery Failsafe — низкий и критический уровни, двухслойная защита.
ArduPilot: EKF Failsafe — вариации EKF, FS_EKF_THRESH и FS_EKF_ACTION.
ArduPilot Discourse: Failsafe updates for radio, GCS, and battery — неофициальное обсуждение FS_OPTIONS и практических трактовок.

Проверено 01.08.2026. Для конкретного аппарата приоритет имеют полная таблица параметров текущей прошивки, стендовый тест и запись DataFlash-лога.