Настройка ArduPilot: полёт без GPS

Все статьи

Цель: Разрешить арминг без фикса, отключить фейлсейв при потере, но позволить EKF использовать GPS для PosHold/Loiter, когда сигнал есть.

Критические параметры

Параметр	Значение	Описание
ARMING_CHECK	Бит 10 = 0	Снимает галочку «GPS» в проверках перед армом. Позволяет вооружаться без 3D Fix.
FS_GPS_ENABLE	0	Отключает фейлсейв при потере GPS (не уйдет в RTL/Land).
FENCE_ENABLE	0	Отключает гео-забор (требует GPS).
EKF3_ENABLE	1	Обязателен для корректного слияния данных (GPS + баро + акселе).
EK3_SRC_OPTIONS	1 (или по умолчанию)	Разрешает EKF использовать GPS как источник позиции, когда он доступен.
GPS_MIN_DOP	2.0–2.5	Порог качества. Не занижайте сильно, иначе дрон использует «шумный» GPS и улетит.
AHRS_EKF_TYPE	3	Использование EKF3 (стандарт для 4.x).

⚠️ Важно: Не отключайте проверки качества внутри EKF (EK3_GPS_CHECK). Это приведет к использованию spoofed/шумных данных и неконтролируему полету. Отключайте только зависимость от GPS для арма и фейлсейва.

Пошаговая конфигурация

1. Разрешить арм без GPS:
   • В Mission Planner: Config/Tuning → Standard Params → Arming Checks → Снять галочку GPS.
   • Или вручную: ARMING_CHECK = (Текущее значение) - 1024 (если бит 10 был установлен).
2. Отключить реакцию на потерю:
   • Установите FS_GPS_ENABLE = 0. Дрон останется в текущем режиме (например, Stabilize/AltHold) при потере спутников.
3. Отключить гео-забор:
   • FENCE_ENABLE = 0. Иначе дрон не заармится или сработает фейлсейв забора при дрейфе координат.
4. Проверка EKF:
   • Убедитесь, что EKF3_ENABLE = 1. EKF автоматически переключится на GPS, когда появится валидный фикс (2D/3D), и позволит перейти в Loiter/PosHold.

Логика пилотирования

Ситуация	Режим полета	Действие пилота
Нет GPS	Stabilize / AltHold	Полёт вручную. Дрон удерживает высоту (баро), но дрейфует по горизонту.
GPS появился	Переключить на Loiter / PosHold	EKF подхватит координаты. Дрон зависнет в точке.
GPS пропал снова	Остаться в Loiter	Дрон перейдет в режим «аттитюд» (дрейф), но не уйдет в RTL (так как FS_GPS_ENABLE=0).

Риски и ограничения

1. Дрейф позиции: Без GPS дрон не знает своих координат. При переключении в Loiter он может резко сдвинуться в точку, которую «думает», что занимает (ошибка EKF) [[4]].
   • Совет: Перед включением Loiter убедитесь, что EKF Status → Horiz Pos Error минимален.
2. Спуфинг: Если GPS появится с ложными координатами, дрон улетит.
   • Защита: Не занижайте GPS_MIN_DOP. Используйте EKF3 с проверкой инноваций (по умолчанию включено).
3. Возврат домой (RTL): Не работает без домашнего точки (Home).
   • Решение: Точка Home обновится только при получении 3D Fix. Если летали без GPS, RTL может работать некорректно.

Документация

1. ArduPilot: Arming Checks
2. ArduPilot: GPS Failsafe
3. ArduPilot: Fence Configuration
4. ArduPilot: EKF3 Setup
5. ArduPilot: GPS Parameters

⚡ Итог: ARMING_CHECK (без GPS) + FS_GPS_ENABLE=0 + FENCE_ENABLE=0. EKF сам решит, когда данные достаточно хороши для PosHold.