Полётные контроллеры Wing vs Обычные (мультироторы) в ArduPilot

Все статьи

Ключевой момент: в ArduPilot аппаратная платформа часто одинаковая (Pixhawk, Cube, Matek), разница определяется прошивкой (Plane vs Copter) и конфигурацией выходов.

Аппаратные различия

Параметр	Plane (Wing)	Copter (мультиротор)
Контроллер	Pixhawk, Cube Orange, Matek H7	Те же платформы
Датчики	Обязателен датчик воздушной скорости (airspeed)	Опционален, редко используется
Выходы	4+ сервопривода: элероны, руль высоты, направление, дроссель	4–12 выходов на ESC (Motor 1–12)
Питание	Раздельное питание сервоприводов (высокий ток)	Питание через ESC, BEC на плате

⚠️ Важно: один контроллер можно перепрошить под Plane или Copter, но только одна прошивка одновременно.

Программные различия

1. Управление выходами (SERVOn_FUNCTION)

Plane:

4 — Aileron, 19 — Elevator, 21 — Rudder, 70 — Throttle
Поддержка элевона, V-хвоста, закрылков
Микшер на аэродинамических поверхностях

Copter:

33–40 — Motor 1–8 (через ESC: PWM/DShot)
Микшер рассчитывает тягу каждого мотора
Сервоприводы — только доп. функции (камера, шасси)

2. Алгоритмы стабилизации

Аспект	Plane	Copter
Стабилизация	Управление углом атаки, скоростью через аэродинамику	Балансировка тяги моторов
Режимы	FBWA, Cruise, Loiter (с учётом воздушной скорости)	Stabilize, AltHold, Loiter, PosHold
Взлёт/посадка	По ВПП или катапульте, с учётом скорости	Вертикальный взлёт/посадка

3. Навигация и безопасность

Plane: критична минимальная скорость (не может зависнуть), параметры ARSPD_MIN, TKOFF_AIRSPD_MIN
Copter: может зависать, чувствителен к ветру; важны RTL_ALT, FENCE_ENABLE

Сводная таблица функций выходов

Функция	ID	Plane	Copter	Примечание
Motor 1–8	33–40	❌	✅	Только для мультироторов
Aileron	4	✅	❌	Элероны
Elevator	19	✅	❌	Руль высоты
Rudder	21	✅	❌	Руль направления
Throttle	70	✅	✅	Дроссель
Landing Gear	29	✅	✅	Убираемое шасси
Parachute	27	❌	✅	Сброс парашюта