Как PID и EKF3 вместе управляют дроном
PID превращает ошибку в управляющий момент, а EKF3 решает, какому положению, скорости и курсу доверять. Здесь обе части можно ломать и настраивать по отдельности: сначала увидеть раскачку аппарата, затем — ошибки датчиков, innovation gate, задержку и переключение EKF lane.
Меняй P, I и D, подавай ступеньку и порыв ветра. Геометрия квадрокоптера связана с динамикой: избыток P вызывает раскачку, недостаток I оставляет ошибку под постоянной нагрузкой, а D усиливает шум гироскопа.
Исследуй задержку и разброс GPS, многолучевость, источник курса, вибрацию IMU и резерв высоты. Сначала сделай прогноз, затем проверь данные, Source Set, EKF lane и диагностическую миссию v23.
Как PID и EKF3 вместе управляют дроном
PID превращает ошибку в управляющий момент, а EKF3 решает, какому положению, скорости и курсу доверять. Здесь обе части можно ломать и настраивать по отдельности: сначала увидеть раскачку аппарата, затем — ошибки датчиков, innovation gate, задержку и переключение EKF lane.
Меняй P, I и D, подавай ступеньку и порыв ветра. Геометрия квадрокоптера связана с динамикой: избыток P вызывает раскачку, недостаток I оставляет ошибку под постоянной нагрузкой, а D усиливает шум гироскопа.
Исследуй задержку и разброс GPS, многолучевость, источник курса, вибрацию IMU и резерв высоты. Сначала сделай прогноз, затем проверь данные, Source Set, EKF lane и диагностическую миссию v23.