Optical Flow в ArduPilot: проверка сенсора, EKF и Need Position Estimate Сначала докажите три вещи: сенсор выдаёт изменяющийся поток, дальномер даёт правдоподобную высоту, а EKF получил корректные источники и origin. Если хотя бы одно звено не подтверждено, Loiter/PosHold и переключение GPS ↔ Optical Flow проверять рано. Симптом: Optical Flow подключён, но в Mission Planner нет
Optical Flow в ArduPilot: сенсор и EKF Читать далее »
Почему хороший GPS ещё не гарантирует хороший Loiter: position/velocity sources EKF3, barometer, yaw, GPS.HDop, GPA.HAcc/VAcc, vibrations и EKF failsafe. Практическая диагностика удержания позиции.
Loiter в ArduPilot: как связаны GNSS, EKF и удержание позиции Читать далее »
Как работает Dead Reckoning Failsafe в ArduPilot Copter: потеря position/velocity source, wind estimate, FS_DR_ENABLE, FS_DR_TIMEOUT, переход в RTL/Land и безопасная диагностика без мифа о долгом полёте по одной IMU.
Dead Reckoning в ArduPilot: что происходит при потере GNSS Читать далее »
Коротко. В ArduPilot «failsafe» — это не одна настройка, а несколько независимых защитных маршрутов. Потеря сигнала RC, исчезновение MAVLink heartbeat от наземной станции, просадка батареи и проблема оценки EKF требуют разных проверок. Ниже — интерактивная матрица: выбери источник события и контекст полёта. Она выдаст параметры, порядок проверки и критическое предупреждение. Значения нельзя переносить с другого
ArduPilot failsafe: RC, GCS, батарея и EKF — как выбрать правильную реакцию Читать далее »
Компас ArduPilot показывает неверно: ориентация, помехи и EKF Коротко: если калибровка проходит, а курс всё равно неверный, проверяйте не только саму калибровку, но и ориентацию датчика, выбранный primary compass, магнитные помехи от силовой части и сообщения EKF Compass Variance. Повторная калибровка сама по себе эти причины не устраняет. Симптом: курс на HUD не совпадает с
Компас ArduPilot откалиброван, но показывает неверно: ориентация, помехи и EKF Читать далее »
Как выбирать GNSS для ArduPilot по реальным функциям устойчивости: Quectel Multi-Tone AIC, Unicore jamming/spoofing detection, u-blox и Septentrio. Без ложного рейтинга dB, с безопасной диагностикой и актуальной логикой ArduPilot 4.7.1.
GNSS с подавлением и детекцией помех для ArduPilot: AIC, anti-jamming и выбор модуля Читать далее »
Все статьи GPS Failsafe в ArduPilot: EKF Failsafe, потеря GPS и Dead Reckoning Короткий ответ: GPS Failsafe и EKF Failsafe — не одно и то же. Потеря GPS может привести к деградации EKF position solution, но реакция аппарата зависит от версии ArduPilot, настроенных failsafe и доступных альтернативных источников навигации. ⚠️ Важно: Не копируйте старые наборы
ArduPilot: EKF Failsafe и защита от потери GPS Читать далее »
Практическая настройка RTK GNSS в ArduPilot: локальная база, Mission Planner/GPS Inject, NTRIP, прямой RTCM, Survey-In, GPS1_TYPE, RTK Float/Fixed и диагностика коррекций.
Настройка RTK GNSS в ArduPilot и Mission Planner Читать далее »
Все статьи Компас — главный источник курса в ArduPilot. Для надёжной работы: выбирайте RM3100/MMC5983MA, выносите ≥30 см от помех, используйте CAN-шину и калибруйте. Почему компас критически важен Проблема Причина Последствия Решение «Туалетный боулинг» Помехи от моторов/проводов Дрон крутится в Loiter Вынос компаса + CompassMot «Fly-away» Неверный курс + потеря связи Улетает не туда Резервный компас
Выбор компаса для ArduPilot Читать далее »
Все статьи Потеря сигнала спутников — реальная проблема для автономных систем: полёты в помещениях, между высотными зданиями, под кронами деревьев или в условиях РЭБ. В таких сценариях на первый план выходят альтернативные методы позиционирования. Два наиболее популярных подхода: В этой статье сравним обе технологии, разберём их сильные и слабые стороны, и дадим практические рекомендации для
VIO или Optical Flow + LiDAR: что выбрать для навигации БПЛА без GNSS Читать далее »