EKF и датчики
Две интерактивные модели ArduPilot: настройка PID-контура ANGLE → RATE и работа EKF3 с GPS, VIO, Optical Flow, барометром, дальномером и компасом.
Optical Flow в ArduPilot: сенсор и EKF
Симптом: Optical Flow подключён, но в Mission Planner нет полезных значений opt_m_x/opt_m_y, качество opt_qua скачет, аппарат дрейфует в Loiter или появляется PreArm: Need Position Estimate. В этой статье разбираем диагностику от сенсора до EKF и только после этого переходим к переключению источников. Проверка полей Optical Flow в окне Status Mission Planner. Иллюстрация: ArduPilot documentation, CC
Optical Flow в ArduPilot: сенсор и EKF Читать далее »
ArduPilot: GPS есть, а Loiter уводит в сторону — как читать EKF и лог
Коротко. Если в Stabilize аппарат держится предсказуемо, а после включения Loiter начинает уходить в сторону, это не повод сразу менять PID или поднимать пороги EKF. Сначала нужно отделить четыре разных сценария: обычный дрейф без удержания позиции, плохую оценку GPS/EKF, ошибку курса из-за компаса и проблему, которая появляется вместе с газом. Число спутников, надпись 3D Fix
ArduPilot: GPS есть, а Loiter уводит в сторону — как читать EKF и лог Читать далее »
Dead Reckoning Failsafe в ArduPilot: что происходит после потери GPS
Коротко. Dead Reckoning Failsafe — это ограниченный по времени способ продолжить управляемый полёт и попытаться вернуться домой после потери оценки положения. Это не «полёт без GPS на неопределённое время»: результат зависит от ветра, оценки скорости, IMU, компаса, расстояния до Home и настроек EKF. В этой статье разберём последовательность событий, параметры и типовые причины, почему Dead
Dead Reckoning Failsafe в ArduPilot: что происходит после потери GPS Читать далее »
ArduPilot failsafe: RC, GCS, батарея и EKF — как выбрать правильную реакцию
Коротко. В ArduPilot «failsafe» — это не одна настройка, а несколько независимых защитных маршрутов. Потеря сигнала RC, исчезновение MAVLink heartbeat от наземной станции, просадка батареи и проблема оценки EKF требуют разных проверок. Ниже — интерактивная матрица: выбери источник события и контекст полёта. Она выдаст параметры, порядок проверки и критическое предупреждение. Значения нельзя переносить с другого
ArduPilot failsafe: RC, GCS, батарея и EKF — как выбрать правильную реакцию Читать далее »
Компас ArduPilot откалиброван, но показывает неверно: ориентация, помехи и EKF
Симптом: компас в ArduPilot калибровку проходит, но курс на HUD не совпадает с реальным направлением, меняется после подключения аккумулятора или начинает «уплывать» при повышении газа. Такой случай нельзя лечить повторной калибровкой вслепую: нужно разделить ориентацию датчика, магнитные помехи, выбор компаса и ошибки оценки EKF. Окно CompassMot в Mission Planner. Иллюстрация: ArduPilot documentation, CC BY-SA 3.0.
Компас ArduPilot откалиброван, но показывает неверно: ориентация, помехи и EKF Читать далее »
GNSS-модули с поддержкой AIC и Anti-Jamming для ArduPilot
Все статьи Руководство по выбору и настройке multi-frequency GNSS-приёмников для БПЛА Что такое AIC и Anti-Jamming AIC (Active Interference Cancellation) — технология активного подавления узкополосных радиопомех, критически важная для БПЛА в условиях РЭБ и при наличии мощных источников помех на борту. Принцип работы Многоканальная технология AIC генерирует до 12 противофазных сигналов для компенсации узкополосных помех:
GNSS-модули с поддержкой AIC и Anti-Jamming для ArduPilot Читать далее »
ArduPilot: EKF Failsafe и защита от потери GPS
Все статьи ⚠️ Важно: В ArduPilot 4.6/4.7 старый параметр FS_GPS_ENABLE устарел. Современная защита использует EKF Failsafe и Dead Reckoning Failsafe. Что такое EKF Failsafe? EKF Failsafe — это система мониторинга здоровья расширенного фильтра Калмана (EKF3), которая обнаруживает проблемы с оценкой позиции (GPS-глитчи, ошибки компаса, высокие вибрации) и предотвращает «улёты» дрона. Когда срабатывает? EKF failsafe активируется,
ArduPilot: EKF Failsafe и защита от потери GPS Читать далее »
Руководство по настройке RTK GPS
Все статьи РУКОВОДСТВО ПО ПОДКЛЮЧЕНИЮ И НАСТРОЙКЕ RTK GPS ЧАСТЬ 1: НЕОБХОДИМОЕ ОБОРУДОВАНИЕ Компоненты системы RTK: Компонент Назначение Примеры RTK модуль Приёмник GNSS u-blox ZED-F9P, NEO-F9P Антенна Приём спутников Двухдиапазонная L1/L2 Радиомодем Передача поправок Holybro Telemetry 915MHz Полётный контроллер Управление дроном Pixhawk V6X, X7+ Штатив Установка базы Геодезический штатив ЧАСТЬ 2: СХЕМЫ ПОДКЛЮЧЕНИЯ 2.1 Общая
Руководство по настройке RTK GPS Читать далее »
Выбор компаса для ArduPilot
Все статьи Компас — главный источник курса в ArduPilot. Для надёжной работы: выбирайте RM3100/MMC5983MA, выносите ≥30 см от помех, используйте CAN-шину и калибруйте. Почему компас критически важен Проблема Причина Последствия Решение «Туалетный боулинг» Помехи от моторов/проводов Дрон крутится в Loiter Вынос компаса + CompassMot «Fly-away» Неверный курс + потеря связи Улетает не туда Резервный компас
Выбор компаса для ArduPilot Читать далее »