Почему хороший GPS ещё не гарантирует хороший Loiter: position/velocity sources EKF3, barometer, yaw, GPS.HDop, GPA.HAcc/VAcc, vibrations и EKF failsafe. Практическая диагностика удержания позиции.
Loiter в ArduPilot: как связаны GNSS, EKF и удержание позиции Читать далее »
Как работает Dead Reckoning Failsafe в ArduPilot Copter: потеря position/velocity source, wind estimate, FS_DR_ENABLE, FS_DR_TIMEOUT, переход в RTL/Land и безопасная диагностика без мифа о долгом полёте по одной IMU.
Dead Reckoning в ArduPilot: что происходит при потере GNSS Читать далее »
Коротко. В ArduPilot «failsafe» — это не одна настройка, а несколько независимых защитных маршрутов. Потеря сигнала RC, исчезновение MAVLink heartbeat от наземной станции, просадка батареи и проблема оценки EKF требуют разных проверок. Ниже — интерактивная матрица: выбери источник события и контекст полёта. Она выдаст параметры, порядок проверки и критическое предупреждение. Значения нельзя переносить с другого
ArduPilot failsafe: RC, GCS, батарея и EKF — как выбрать правильную реакцию Читать далее »
DShot и RPM в ArduPilot: ESC telemetry и настройка Коротко: DShot передаёт цифровые команды ESC и не требует классической PWM-калибровки. RPM может приходить по отдельной ESC telemetry или bidirectional DShot; только после подтверждения реальных оборотов эти данные используют для динамического harmonic notch. Проверяйте поддержку конкретной платы, выходов и прошивки ESC до изменения параметров. Отображение RPM
DShot, RPM и телеметрия ESC в ArduPilot: что включать и как проверить Читать далее »
Симптом: в Acro аппарат летит приемлемо, но в Stabilize, AltHold или Loiter начинает «колбасить», сам набирает высоту, медленно реагирует на стики или теряет устойчивость. В такой ситуации не стоит сразу уменьшать PID или включать все фильтры подряд. Сначала нужно понять, что показывают VIBE, clipping и IMU, затем устранить механическую причину и только после этого настраивать
Вибрации в ArduPilot: как читать VIBE, IMU и FFT до настройки PID Читать далее »
Компас ArduPilot показывает неверно: ориентация, помехи и EKF Коротко: если калибровка проходит, а курс всё равно неверный, проверяйте не только саму калибровку, но и ориентацию датчика, выбранный primary compass, магнитные помехи от силовой части и сообщения EKF Compass Variance. Повторная калибровка сама по себе эти причины не устраняет. Симптом: курс на HUD не совпадает с
Компас ArduPilot откалиброван, но показывает неверно: ориентация, помехи и EKF Читать далее »
ArduPilot не армится: PreArm ошибки и Safety Коротко: если ArduPilot не армится, сначала прочитайте точное сообщение PreArm в Mission Planner и устраните указанную причину. Не отключайте проверки армирования ради полёта: официальная документация рекомендует исправить ошибку, а пропуск проверок использовать только в осознанных стендовых тестах. Симптом: ArduPilot не разрешает армирование, в Mission Planner появляется красное сообщение,
ArduPilot не даёт армиться: читаем pre-arm и не ломаем safety Читать далее »
Mission Planner не видит ArduPilot: COM-порт, bootloader и телеметрия Начните с уровня, на котором пропала связь: Windows видит COM-порт, bootloader появляется при подключении USB, Mission Planner открывает порт, а MAVLink и параметры действительно приходят. Это четыре разные проверки, и повторная прошивка не заменяет ни одну из них. Симптом: после прошивки ArduPilot Mission Planner не видит
Mission Planner не видит ArduPilot: COM-порт, bootloader и телеметрия Читать далее »
Практическое руководство по ArduPilot WebTools: UAV Log Viewer, Hardware Report, Log Finder, MAGFit, Filter Review, PID Review и DFU Loader.
ArduPilot WebTools: анализ логов, параметров и фильтров в браузере Читать далее »
Практический стандарт FPV Club для фиксации конфигурации, методики испытаний и анализа логов без потери контекста.
Инженерный журнал БПЛА: как документировать конфигурацию, тесты и логи Читать далее »